PSDK自动降落过程出现异常转角动作
已完成
环境：
PSDK3.8
系统：Linux
无人机：Matrice 3D
在使用PSDK调用自动降落接口后，在大约5m高度处取消自动降落，悬停后开始重新用Joystick控制位移偏移，控制模式为 ：
水平：
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_POSITION_CONTROL_MODE
垂直：
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_VERTICAL_VELOCITY_CONTROL_MODE
转角：
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_YAW_ANGLE_RATE_CONTROL_MODE
joystick command只对水平方向x,y进行变更，z和w均为0（即转角速度为0），但是实际调用时出现异常转角行为，转角发生较大偏移
想问可能是什么因素导致？
此外，在自动降落过程中，云台向下 并且遥控器提示下方地形不适合降落，那么该意外转角行为是否与降落时的视觉判断有关？
图中 x , y, z， w为控制输入，yaw为通过订阅四元数转换得到欧拉角对应的yaw角（弧度）
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您好，结论如下： 17：34：06s，飞机开机 17：38：56 - 17：39：05，飞机第一次joystick SDK任务，没有控制飞机的yaw，飞机也没有转yaw 17：39：05 - 17：39：29，飞机退出SDK，在N挡飞行，用户打遥控器yaw杆量，飞机yaw从177度转到了145度 17：39：29 - 17：39：54，飞机第二次joystick SDK任务，发指令控制飞机的yaw，先转到了-23度，再转到了0度 17：39：54 - 17：40：02，飞机退出SDK，在N挡飞行，没有控制yaw 17：40：02 - 17：40：10，飞机第三次joystick SDK任务，发指令控制飞机的yaw，转到了57度。 后续是N挡，没进SDK，第一次SDK退出后，飞机有收到yaw杆量，转了yaw，您可以检查下是否出现了误触，或者校准一下摇杆看看是否有偏移。 -
这里的第三次PSDK控制，转到57度那段时间，也就是这边认为存在问题的地方，我重新查看了负载的log日志
跟这个问题帖最初的情况一样，程序中设定的是水平方向位移控制，垂直方向为速度控制，偏航角为角速度控制
T_DjiFlightControllerJoystickMode joystickMode = {
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_POSITION_CONTROL_MODE,
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_VERTICAL_VELOCITY_CONTROL_MODE,
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_YAW_ANGLE_RATE_CONTROL_MODE,
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_GROUND_COORDINATE,
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_STABLE_CONTROL_MODE_ENABLE,
};日志中w为输入转角速度值，yaw为读取四元数后转换到欧拉角的yaw角值（单位为弧度）
这次飞行中只有57度转角不是负载程序控制的，而分析飞行器日志认为这个57度转角PSDK控制的？
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您好，您可以上传到此处，后续也可以上传到个人网盘，给我们分享链接即可。 https://pan-sec.djicorp.com/s/H7SsnRE5g5MKZKF
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