M300RTK PSDK DjiWaypointV2_Init 失败

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zhefu

开发硬件环境：
STM32F407 通过SKYPORT V2连接M300RTK下方PSDK接口

软件环境：
Payload SDK Version : V3.9.0-beta.0-build.2044 及其api_sample
M300RTK:V09.00.0503

需求描述：
在该环境下获得无人机当前执行航点任务的实时状态并进行航点任务开启/暂停控制

问题描述：
在该环境下，DjiWaypointV2_Init() 会失败并提示
[4.738][waypoint]-[Error]-[DjiWaypointV2_Init:161) Don't support this module on this aircraft series and mount position
[4.738][user]-[Error]-[DjiTest_WaypointInit:447) Init waypoint V2 module error, stat:0x000000E0

waypointV3 会返回同样的错误，同时我已经尝试过在主线程/其他线程中进行初始化，都会返回同样的错误。在此环境下，其他订阅功能均正常(附图log中数据为0是因为我在室内未开模拟器调试)，所以想请问下是我所使用的开发环境不支持waypointV2/V3吗？如果是的话，请问需要使用什么样的硬件配置呢？

 

 

LOG：

[0.001][core]-[Info]-[DjiCore_Init:105) Payload SDK Version : V3.9.0-beta.0-build.2044 
[0.424][adapter]-[Info]-[DjiAccessAdapter_Init:230) Identify aircraft series is Matrice 300 Series 
[0.424][adapter]-[Info]-[DjiAccessAdapter_Init:263) Identify mount position type is Payload Port Type 
[0.425][adapter]-[Info]-[DjiAccessAdapter_Init:365) Identity uart0 baudrate is 921600 bps 
[0.430][adapter]-[Info]-[DjiPayloadNegotiate_Init:243) Waiting payload negotiate finished. 
[1.431][adapter]-[Info]-[DjiPayloadNegotiate_Init:247) No need wait negotiate finished 
[1.432][core]-[Info]-[DjiIdentityVerify_UpdatePolicy:474) Updating dji sdk policy file... 
[2.433][core]-[Info]-[DjiIdentityVerify_UpdatePolicy:482) Update dji sdk policy file successfully 
[3.460][infor]-[Info]-[DjiAircraftInfo_GetAdapterSerialNumber:805) Get serial number of Skyport V2 or X-Port is 39CDL360010323 
[3.481][core]-[Info]-[DjiCore_Init:171) Identify AircraftType = Matrice 300 RTK, MountPosition = Payload Port NO1, SdkAdapterType = Skyport V2 
[4.015][user]-[Info]-[DjiUser_StartTask:214) Core init ok 
[4.016][user]-[Info]-[DjiUser_StartTask:247) Aircraft base info ok 
[4.016][user]-[Info]-[DjiUser_StartTask:261) regsiter apply high power handler ok 
[4.025][user]-[Info]-[DjiUser_StartTask:269) power management init ok 
[4.025][user]-[Info]-[DjiUser_StartTask:278) PSDK_APPALIAS ok 
[4.074][user]-[Info]-[DjiTest_FcSubscriptionStartService:143) Subscribe topic RTK position success. 
[4.114][user]-[Info]-[DjiTest_FcSubscriptionStartService:218) Subscribe topic RTK connection status success. 
[4.154][user]-[Info]-[DjiTest_FcSubscriptionStartService:230) Subscribe topic GPS signal level success. 
[4.194][user]-[Info]-[DjiTest_FcSubscriptionStartService:244) Subscribe topic GPS time level success. 
[4.234][user]-[Info]-[DjiTest_FcSubscriptionStartService:257) Subscribe topic GPS date level success. 
[4.434][user]-[Info]-[DjiTest_FcSubscriptionReceiveRTKCallback:583) =======================RTK=========================== 
[4.435][user]-[Info]-[DjiTest_FcSubscriptionReceiveRTKCallback:584) longitude: 0.00000000       latitude: 0.00000000    height: 0.00000000 
[4.435][user]-[Info]-[DjiTest_FcSubscriptionReceiveRTKCallback:594) ===================================================== 
[4.436][user]-[Info]-[UserFcSubscription_Task:466) ******************************************** 
[4.436][user]-[Info]-[UserFcSubscription_Task:467) timestamp: millisecond 5852267 microsecond 1557300294. 
[4.436][user]-[Info]-[UserFcSubscription_Task:468) RTK connected:1 . RTK reserve:0 . 
[4.437][user]-[Info]-[UserFcSubscription_Task:469) GPS signal level:0 . 
[4.437][user]-[Info]-[UserFcSubscription_Task:472) GPS Date: 20151018   GPS Time: 013724 
[4.438][user]-[Info]-[UserFcSubscription_Task:505) ******************************************** 
[4.634][user]-[Info]-[DjiTest_FcSubscriptionReceiveRTKCallback:583) =======================RTK=========================== 
[4.635][user]-[Info]-[DjiTest_FcSubscriptionReceiveRTKCallback:584) longitude: 0.00000000       latitude: 0.00000000    height: 0.00000000 
[4.635][user]-[Info]-[DjiTest_FcSubscriptionReceiveRTKCallback:594) ===================================================== 
[4.638][user]-[Info]-[UserFcSubscription_Task:466) ******************************************** 
[4.638][user]-[Info]-[UserFcSubscription_Task:467) timestamp: millisecond 5852467 microsecond 1557500304. 
[4.639][user]-[Info]-[UserFcSubscription_Task:468) RTK connected:1 . RTK reserve:0 . 
[4.639][user]-[Info]-[UserFcSubscription_Task:469) GPS signal level:0 . 
[4.639][user]-[Info]-[UserFcSubscription_Task:472) GPS Date: 20151018   GPS Time: 013724 
[4.640][user]-[Info]-[UserFcSubscription_Task:505) ******************************************** 
[4.738][waypoint]-[Error]-[DjiWaypointV2_Init:161) Don't support this module on this aircraft series and mount position 
[4.738][user]-[Error]-[DjiTest_WaypointInit:447) Init waypoint V2 module error, stat:0x000000E0 

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评论

7 条评论

日期 投票数
  • DJI Developer Support
    您好，航点任务的功能只支持您在OSDK端口运行的，在云台口是不支持此功能的，您负载协商已经通过了，不是硬件连接的问题。
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  • zhefu

    好的，谢谢，有几个问题请教下：

    1. 如果要切换至OSDK端口，是否直接改变硬件连接方式即可，现有的程序是否需要修改呢？因为我看OSDK的功能已经全都迁移至PSDK了
    2. 请问通过云台口是否有其他办法能获取航点任务相关信息/实现航点任务控制呢？
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  • DJI Developer Support
    您好，因为我们不确定您开发涉及到的功能有哪些，您可以参考下这个链接，有些功能会不适用于某个端口：https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/model-instruction/choose-develop-platform.html 由于云台口没办法直接调用航点任务相关的功能，因此您需要挂载一个设备到OSDK端口，或者开发MSDK，用数据传输的功能，将OSDK端口设备获取到的信息传给云台口，或云台口发送信息给OSDK设备，OSDK设备再调用接口进行控制，这样会稍微麻烦了些。用MSDK也是一样的，先MSDK获取，再通过低速数据传输功能来传递这个信息给云台口的设备。
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  • zhefu

    好的，十分感谢，我再看看，我目前涉及到的功能就是数据订阅、时间同步、运动规划。请问后续会有计划将PSDK-运动规划功能适配至云台口吗？

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  • DJI Developer Support
    您好，后续新机型有这个计划的，当前的机型在短期内是没有此计划的，因为还会依赖于硬件的改动。
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  • DJI Developer Support
    您的这些功能，除了时间同步功能没办法在OSDK端口上使用，其他都是可以的。
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  • zhefu

    好的，谢谢！

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