关于PSDK中数据订阅里面的时间戳和时间同步中无人机的时间对齐问题

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cgeng

• 2023年05月09日 07:59

PSDK版本：3.5-build1759

请问一下，看到文档中有这样一个说明

 使用订阅功能将接收到订阅项的数据与该数据产生时无人机系统的时间，该时间暂不支持与负载设备上的时间实现同步。

请问下：

1. 当前这两个时间的延迟大概有多少？比如说我在收到一个订阅数据的时候，把当前时间同步的时间戳记录下来，和数据订阅的时间戳做一个软同步，这样大概会有多少延迟？

2. 是否有计划支持数据订阅的时间戳和时间同步的时间对齐？

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  kyle.cai

  • 2023年05月16日 01:43

  数据订阅是按照指定频率将从GPS中解算出的GPS时间推到OSDK端，本身没有做时间对齐。PSDK不会支持数据订阅的时间来对齐时间，若对时间对齐精度有要求，建议采用时间同步功能，采用PPS脉冲来对齐时间。

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  cgeng

  • 2023年05月16日 02:01

  我不是对时间对齐精度有要求，我是对获取的数据订阅的信息的时效性有要求。

  我说的意思也不是说我要使用数据订阅的时间来对齐时间。

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  我的问题是pps同步的时间是否能和数据订阅的时间戳对齐，你们现在提供的数据订阅是自带了一个飞控系统的时间戳的，但是这个时间戳没有和pps同步的时间戳保持一致，我无法知道这个数据产生的准确时间。

  或者我换个问法，数据订阅里面的回调函数是这么定义的：

  typedef T_DjiReturnCode (*DjiReceiveDataOfTopicCallback)(const uint8_t *data, uint16_t dataSize,
                                                           const T_DjiDataTimestamp *timestamp);

  这里面提供的这个T_DjiDataTimestamp类型的timestamp如果不和时间同步里面的T_DjiTimeSyncAircraftTime类型的timestamp对齐，那这个T_DjiDataTimestamp存在的意义是什么？官方设计这个数据的时候是如何考虑的？

   

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