V4版本，怎么判断触发了避障导致悬停，会导致自动飞行结束吗？visionDetectionState.getSyst...

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DJI Developer Support
V4版本，怎么判断触发了避障导致悬停，会导致自动飞行结束吗？visionDetectionState.getSystemWarning() == VisionSystemWarning.DANGEROUS为true但是自动飞行未结束
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  • liulei2

    我们用的是精灵4rtk，你m300用的是DJIWaypointV2和我们不同

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  • 翅膀少了'羽毛'

    但是出现的问题一样啊

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  • liulei2

    各个机型的自动飞行实现方案不同，大疆他们目前还没给出精灵4rtk触发悬停的解决方案

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  • DJI Developer Support
    因为您之前提到的机型是御2行业进阶版，但是现在给出的是精灵4rtk的pilot视频。所以我想再次确认一些问题。 1.这两款机型在航线过程中（使用waypoint）触发避障之后都无法通过onExecutionUpdate的waypointMissionExecutionEvent获取到当前航线的状态为EXECUTION_PAUSED吗？ 2.视频中pilot在触发避障之后提示航线暂停是满足您需求的方案吗？ 如果MSDK的waypointV1没有响应对避障之后的航线状态变化，我们这边会去尝试复现，确认问题之后排期修复。
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  • liulei2

    御2进阶版使用waypoint无法法通过onExecutionUpdate的waypointMissionExecutionEvent获取到当前航线的状态为EXECUTION_PAUSED；

    精灵4rtk这几天连接rtk服务器拒绝我测试不了，请你们测试一下。

    视频中的pilot触发避障提示满足我们的需求，希望msdk尽快修复御2进阶版和精灵4rtk触发避障时的接口，好让我们提示用户。

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  • DJI Developer Support
    在我们尝试复现或者交给工程师处理之前，您可以提供你所使用的MSDK版本和无人机固件版本以及您的MSDK软件在这两款机型遇到避障之后waypointMissionOperator.getCurrentState()不为EXECUTION_PAUSED的视频或者飞控日志和log吗？ 根据我们之前测试的结果，这两款机型在触发避障之后，getCurrentState都是会变为暂停，且飞机悬停（也就是您上传的视频里的样子）。我们需要根据你提供的资料，确定问题表现和复现手法。 还有就是使用RTK是复现这个问题的必要因素吗？因为waypoint可以在使用GPS的情况下实现，但是您有提到RTK无法使用的情况。 上传链接：https://pan-sec.djicorp.com/s/MfsmSWWwqFToJ2Q 密码：dji123
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  • liulei2

    使用rtk，关闭避障功能，然后录制一条航线，在离障碍物很近的地方设置一个航点拍照一张照片。然后开启避障功能，使用自动飞行去飞这条航线。到达这个航点时会悬停，必现！

    MSDK 4.16.1

    两台精灵4rtk固件：V02.02.0607和V02.02.0608

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  • DJI Developer Support
    我理解到的问题是使用MSDK执行航线的过程中，触发避障，waypointMissionOperator.getCurrentState()不为EXECUTION_PAUSED。这个问题会导致您无法给用户做出提示。 您这边在使用pilot触发避障之后，切到sample的WaypointMissionOperatorView页面，Current Waypointmission state字段显示的是什么呢？ 因为触发避障之后悬停是正常行为，您之前提供的视频可以证实pilot以及飞机是可以正常暂停的，但是MSDK这边还需要您提供一个视频，帮助我们确认问题。
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  • liulei2

    抱歉，我们现在没办法去用sample去测试。

    这个问题已经很久了，需要赶紧修复

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  • DJI Developer Support
    因为避障状态无法用模拟器模拟，必须实测，但是目前我们没有实测的环境。我们有尝试使用M2EA在附近空地进行航线测试，但是因为附近干扰的原因，GPS个数一直在10以下，没办法有效地测试航线任务。 因为这个原因，我们无法确认问题。不知道您这边能不能提供一个精灵4rtk使用MSDK执行航线的过程中，触发避障waypointMissionOperator.getCurrentState()不为EXECUTION_PAUSED的视频。在使用pilot触发避障之后，切到sample的WaypointMissionOperatorView页面，就可以查看到航线当前的状态。 上传链接：https://pan-sec.djicorp.com/s/MfsmSWWwqFToJ2Q 密码：dji123
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  • liulei2

    你们需要使用rtk测试，按照“使用rtk，关闭避障功能，然后录制一条航线，在离障碍物很近的地方设置一个航点拍照一张照片。然后开启避障功能，使用自动飞行去飞这条航线。到达这个航点时会悬停，必现！”这些步骤

    我们最近没实地测试，你们还是自行测试吧

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  • liulei2

    实地测试精灵4rtk可以触发避障 waypointMissionOperator.getCurrentState()为EXECUTION_PAUSED

    但御2进阶版不能触发，请尽快修复御2进阶版支持此判断

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  • DJI Developer Support
    麻烦您上传一个视频到我们的链接里，我已经提单交给研发人员处理了，但是分析问题还需要您的视频，不同使用环境的结果也可能不同。 上传链接：https://pan-sec.djicorp.com/s/MfsmSWWwqFToJ2Q 密码：dji123
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  • DJI Developer Support
    您之前反馈的问题，因为M2EA准备停产，固件也进入维护阶段，一般不会再对非致命问题进行修复，因此最后评估的结果是不修复。目前只能建议您使用setVisionControlStateUpdatedcallback和setVisionDetectionStateUpdatedCallback 展示飞机当前的避障状态，飞手通过这两个信息判断当前是因为避障触发而暂停航线。
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