setHomeLocation设置新的返航点，无人机返航实际降落点偏差比较大

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sheng

精灵4rtk版本无人机开启rtk并设置坐标系为WGS84, 把无人机放在地面某一个点等待rtk的状态isRTKBeingUsed为true、FIXED_POINT的情况下获取无人机rtk输出的经纬度坐标，等飞机执行完mission航线任务无人机取消返航，重新设置新的经纬度返航点再调用startGoHome返航，实际降落点和设置的新返航点偏差比较大，差不多达到10米。咨询一下这是什么问题，应该怎么解决呢？

FlightControlUtils.cancelGoHome { isSuccess ->
            if (isSuccess) {
                val homeLocation = LocationCoordinate2D(23.145576295524528, 113.34530836467519)
                FlightControlUtils.goHomeBySetHomeLocation(homeLocation)
            }
        }

 

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6 comments

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  • DJI Developer Support
    setHomeLocation传入的是GPS坐标值，而连接RTK之后你所使用的坐标系是WGS84，可能使不同坐标系导致的误差。你传入的坐标点是GPS坐标吗？
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  • sheng

    传入的应该是坐标系应该是WGS84的，不是说无人机开启Rtk设置WGS84的话，输入输出都是WGS84么

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  • sheng

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  • DJI Developer Support
    如果RTK使用的是WGS84，如果传入的也是WGS84应该是没问题。你是如何判断出这个10m的误差的呢？是实际飞行中发现降落位置偏差很大，还是从FlightControllerState中读取的无人机位置信息与传入的坐标进行比对，还是在地图上判断两个点之间的位置差别呢？ 判断无人机是否降落在你设置的返航点上，需要使用getMobileStationLocation或者getFusionMobileStationLocation获取当前无人机坐标再与你设置的返航点对比。 如果是在isRTKBeingUsed为true，且FIXED_POINT的情况下，飞机导航过程中使用的是RTK数据，那么最终降落的位置应该就是RTK数据下的返航点位置。因此你传入的返航点坐标要符合RTK设置的坐标系（GPS也是使用WGS坐标系）。如果这个误差是与FlightControllerState的无人机位置进行比对而来的，那么是正常的误差，因为FlightControllerState读取的数据是没有修正的数据。如果是与地图对比而来的误差，那么也是正常的，因为我们日常使用的百度和高德地图使用的不是WDS84坐标系，因此涉及到转化。
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  • sheng

    是实际飞行中发现降落实测位置偏差很大,每次总是向左偏移4米，不是在地图或者其他

     

    下面是使用M300机型rtk获取到的数据

        RTK is being used: true
         Positioning solution: FIXED_POINT
         Fusion latitude: 23.145551463790383
         Fusion longitude: 113.34529254540568
         Fusion altitude: -0.0021133423
         Heading valid: true
         Fusion heading: -85.0

    下面是精灵4rtk飞机rtk获取到的数据

        RTK is being used: true
         Positioning solution: FIXED_POINT
         Fusion latitude: 23.145583357500517
         Fusion longitude: 113.34531166775496
         Fusion altitude: -0.0021133423
         Heading valid: true
         HomePoint Location: 23.145583410956252 113.34531197047555

    测试结果发现无论是使用M300飞机还是精灵4rtk飞机的Fusion latitude、Fusion longitude去设置返航点，实际返航降落都是向左偏4米

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  • DJI Developer Support
    新设置的返航点与无人机之间的距离是大于20m的吗？因为当飞机当前位置与home位置之间的距离小于20m时，调用gohome会直接降落。如果是这样也可能存在误差。 如果之前提到的状况都不是你遇到的状况，你可能需要联系support@dji.com,把飞控日志交给他们解析，这样才可以直接解析飞机的动作，或许可以查明问题的原因。这个流程可能会收费，具体哪些内容需要收费要support判断。
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