OSDK-ROS 3.8.1的呼叫control authority 时。呼叫n次(n > 10)才能得到一次ob...

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DJI Developer Support

• April 07, 2022 07:55

OSDK-ROS 3.8.1的呼叫control authority 时。呼叫n次(n > 10)才能得到一次obtain control success的flag 。请问怎么回事

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  #YUAN SHENGHAI#

  • April 07, 2022 08:07

  而且当cmd_set=1时。只有return false能得到obtain control success. Cmd set =0时 只有return true才能退出sdk控制模式

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  #YUAN SHENGHAI#

  • April 07, 2022 09:31

  用的a3 1.7.7固件 加18.04的nuc11

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  #YUAN SHENGHAI#

  • April 08, 2022 03:16

  已经调用您可以使用ros sample中封装好的原始sample   结果时uav能obtain control 然后起飞 飞固定点。 但是在sdk.launch 的terminal 里没有显示 obtain control success。 尝试过3词sample 调用 结果都一样 没有一次显示 obtain control success。   示例是在地面时就呼叫 然后飞自定义路线。  而我们的用法时飞机飞到目标点时 才会启动 所以需要确认各种flag 才能继续走

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  #YUAN SHENGHAI#

  • April 08, 2022 04:18

  Obtain control sccess 并非在demo 那 而是在ros的 sdk.launch那里  一般情况 RC-Fmode 去request 时 会说 RC_NEED_MODE_P + RC_MODE_ERROR   RC在Pmode时 成功的话 会输出OBTAINED_CONTROL_SUCCESS。 但是最近几次都没有出现OBTAINED_CONTROL_SUCCESS的回报。 然后我尝试了很多次去reqesut 10多次才会出现一次正常的return。   具体我的起飞后切换P mode 后会自动request control authoriy 但是昨天测试并没有成功进入sdk control mode。 然后深挖原因时 才发现这个OBTAINED_CONTROL_SUCCESS的缺失。 具体log我可以去取出 然后发给你们

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  #YUAN SHENGHAI#

  • April 08, 2022 12:57

  Log和示例图片在这个link里能下到 https://drive.google.com/file/d/1-aC-pZ66f0rDqqFXI6mr4f0fTJF5h2gc/view?usp=sharing  。image 1 应该对应得是173mb的log  image 2 对应的是 26mb的log 。 image 1 里是我自己改的代码。  显示的是我需要call 15次 才会有obtain_control_success 的ack. 又ack 后我猜让他停止。   image 2 里 跑得是原版的sdk.launch 和demo_flight_control  即时没有ack 也能跑。 以前不是这样的。  目前我自己的程序切换时机没法判断 万一出现意外 怕反应不过来。    额外的信息时 我们之前用的妙算2C 2G时 链接N3时 都没问题 会有正确ack。 但是妙算停产后 必须改成nuc 和a3 一起时 才发现这问题

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  #YUAN SHENGHAI#

  • April 08, 2022 14:45

  已发送 dev@dji.com   ticket ID： 62728   请协助

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