执行startPrecisionTakeoff起飞后，等起飞完成后再执行任务为什么总是出问题，不是提示任务未加载完...

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DJI Developer Support
执行startPrecisionTakeoff起飞后，等起飞完成后再执行任务为什么总是出问题，不是提示任务未加载完成，就是执行任务超时，任务确实已经加载完成了，单独直接在地面执行任务试过几次没问题。已经启用了视觉定位和精准着陆，如果在地面直接执行任务，不先调用startPrecisionTakeoff起飞，这样起飞和返航时会不会启用视觉的功能呢？
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  • DJI Developer Support
    精准返航需要先调用 setPrecisionLandingEnabled 和 setVisionAssistedPositioningEnabled 开启精准降落和视觉定位，然后调用 startPrecisionTakeoff 精准起飞需要手动打杆起飞到10米高度，并且中途没有改变起飞点的位置。可以在调用 startPrecisionTakeoff 方法打杆到10米高度之后，再调用 startMission 方法启动航点任务。
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  • Bear

    setPrecisionLandingEnabled 和 setVisionAssistedPositioningEnabled 已经开启了。

    能不能自动执行，不需要打杆。

    我想直接执行任务，而不是先打杆后再执行。

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  • DJI Developer Support
    理论上用virtual stick将飞机升高到10米也是可以的。您可以自行尝试一下。
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  • Bear

    那这个问题呢：执行startPrecisionTakeoff起飞后，等起飞完成后再执行任务总是出问题，提示：The waypoint uploading is not complete。

    这个难道是需要startPrecisionTakeoff起飞成功后，再 loadMission 吗？现在是先loadMission ，然后执行startPrecisionTakeoff起飞，起飞完成后执行任务。

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  • Bear

    任务状态已经是：READY_TO_EXECUTE

    执行任务还是会失败：The waypoint uploading is not complete

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  • DJI Developer Support
    我们没有遇到过这个问题，您的程序执行过程是怎样的。您这边确定飞机在地面的时候航线任务已经upload成功了吗？
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  • Bear

    1、先同步任务，然后执行startPrecisionTakeoff起飞。

    2、起飞完毕后，等待了一会儿，执行 startMission 。

    3、执行失败：The waypoint uploading is not complete

    总结：就算航线任务没有upload成功，但也不可能每次航线任务都upload失败，已经试过了N次了，这时候是执行不了任务的。

    直接在地面执行任务是正常的。

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  • DJI Developer Support
    请问您用的是什么机型测试的。
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  • Bear

    精灵4PRO

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  • DJI Developer Support
    我们这边没有复现，不确定是不是任务状态的问题。您可以上传简单的航点试试，比如只有2个航点的航点任务，看是不是也会报错。
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  • Bear

    这个2个航点也试过，都是一样的效果。

    目前只能先精确起飞后，再重loadMission，再uploadMission后，才可以正常执行。

    如果只是单纯 uploadMission 任务也不行，还要重新loadMission后再uploadMission。

    可能怪我们飞机太老了。

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  • DJI Developer Support
    那您这边就起飞后再loadMission和uploadMission吧。这个问题多半与固件有关。P4P的固件不会再出新版本了。
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  • Bear

    只能这样了。

    那再问一下，精确起飞后，返航有时偏差了3米以上，这个跟gps有关吗。无人机在地面时只有10颗或以下卫星，在空中强一点，可能有12-14颗左右。

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  • DJI Developer Support
    请问返航点是在什么时候刷新的， 如果飞机只是垂直上升然后刷新返航点，那么就和GPS无关。精准降落是需要飞机匹配降落位置的地面纹理的，请问起飞位置的地面纹理是否有明显特征。此外，如果降落时风较大也会导致降落位置不准确。
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  • Bear

    返航点刷新这个事情我还没有注意，是不是无人机会说话提示返航点已刷新，如果不说话是不是代表没有刷新，这个能不能讲解一下：什么情况下代表已确实刷新了返航点。

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  • DJI Developer Support
    您好，这个提示是pilot做的，您自己开发的APP不会有这个提示。您可以通过监听返航点的坐标是否变化，来判断返航点是否刷新。通过监听 HOME_LOCATION 这个key就可以了。
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