OSDK.4.1 当云台角度不正确时，M300航点动作云台yaw 方向不准的解决办法。实际测试过程中，无人机开机后云...

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DJI Developer Support
OSDK.4.1 当云台角度不正确时，M300航点动作云台yaw 方向不准的解决办法。实际测试过程中，无人机开机后云台角度不对，与实际角度可能有100度的差。此时使用OSDK上传航线中带有控制云台角度的航点附加动作，云台的朝向会混乱。大概会差出起飞的角度差±20度。1:OSDK相同的代码如果起飞时无云台角度差，云台方向会正常。2，无人机开机后云台角度不对时:使用MSDK执行同样的航点动作，云台显示的角度依然会出错，但实际执行的角度会正确。请问OSDK应使用说明模式 能达到MSDK的效果。
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  • wangyu 
    我使用的相对角度控制方式： yaw 是要设定的云台yaw 与 无人机yaw。的差值。
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  • DJI Developer Support
    因为您这个使用相对角度控制，根据描述应该是获取的角度异常后再传入的参数实际是错误的，建议可以评估在飞机启动后先调用一次rest，再获取云台角度就会正常。
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  • DJI Developer Support
    请问 具体是那个rest API？
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  • DJI Developer Support
    ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/GWMqwwDytIStNIJrNN5l5WMpt/?name=inline-724983911.png)​
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  • DJI Developer Support
    收到 多谢 我这边尝试一下
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  • DJI Developer Support
    经过实际测试镜头云台不正确时，使用rest 也没有效果。角度还是错误的，飞行之后云台依然错误。
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  • DJI Developer Support
    具体提供一下不正确的角度值以及设置的相关代码（什么时候设置或读取的云台角）。
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  • DJI Developer Support
    补充一下，通过OSDK获取的角度值是基于NEU的，API转动角度如果设置相对模式是基于当前角度的。
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  • DJI Developer Support
    每个航点一共作了6个动作，1：停止飞行，2调整无人机yaw 3 调整云台yaw。4变焦，5拍照，6继续飞行。
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  • DJI Developer Support
    航点镜头角度使用的该种模式。其中函数中yaw 为无人机设定的yaw与要设定的镜头yaw的差值。
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  • wangyu
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  • DJI Developer Support
    航点任务云台转动动作角度： ctrl_mode设置为0 是绝对位置，duationTime单位是0.1s，可以设置大一点。可以具体提供一下云台的错误角度值（应设置多少，实际角度是多少） ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/nVvgLGdoS3BjmWSZGQI4Ayh9x/?name=inline1847675287.png)​
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  • DJI Developer Support
    无人机 在起飞前 机头向北云台与无人机方向一致 ，UAV_YAW 为 0度，云台 -110度。 下发航线后，第一个航点的UAV_yaw 设置为 22度，实际也未22度，云台设置为相对11度，云台显示为158度，实际指向西方。
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  • DJI Developer Support
    1、关于云台角度与飞机角度值不一样，是否为模拟器中测试？模拟器只能模拟飞机，不能模拟云台，获取的云台角度为实际挂载云台角，可能与飞机不一致。 2、代码设置的模式为绝对位置模式，且执行时间为0.1s，执行时间太短可能执行没有完成，需要再确认对应的设置代码。 3、如果方便，建议提供可以复现问题的代码，这边将直接运行程序来确认问题。
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  • DJI Developer Support
    1: 这个是使用真实测试的，不是模拟器，无人机放置的环境可能是有一定干扰。 2 动作时间，我测试过加长无效果，从实际来看这个动作执行了很长时间。代码设置的是绝对模式ctrlmode =0，但是我absYawModeRef =0，设置的是以机头为参考。所以我说的是相对模式。 3我目前代码工程较大，需要其他软件及硬件才能运行。我这边需要修改下。 我需要解决的是:当云台角度不正确时，将云台调整到正确位置即可，相对模式或者觉得模式都可以。msdk 已经可以实现比功能。
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  • DJI Developer Support
    飞机启动时通过GimbalManagerSyncSample::getGimbalData获取的云台角度不正确，这个问题有查过确实存在，但是在启动后先rest再获取就是正确的，与云台初始化有关系。 看起来的您这个问题与这个不一样，可能需要再具体复现分析一下。要先确认一下获取值为什么异常，然后才好确认解决方案。如果方便，还是建议提供一份简单的可以复现问题的代码，最好基于sample修改看是否可以复现，我这边方便复现和确认。
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  • DJI Developer Support
    您好，经过我多次测试，判断是由于起飞时云台收到干扰导致YAW不对，在航点设置时将这个偏差加到设置的角度之后，角度就正常了。
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