经过多次测试，M300这款飞机在飞行过程中RTK状态改变（由固定解变成单点解）只是会暂停任务一直悬停，也不会退出航点...

Completed

Follow

DJI Developer Support

• October 28, 2021 15:03

经过多次测试，M300这款飞机在飞行过程中RTK状态改变（由固定解变成单点解）只是会暂停任务一直悬停，也不会退出航点任务，在遥控器信号良好的时候是可以调用sdk继续任务接口是可以继续的，但是如果遥控器信号微弱，飞机状态数据虽然有返回，但sdk发什么指令都没用，继续任务、终止任务、返航等控制指令均无效。这个问题能否改进，像御2RTK和精灵4RTK一样变成单点解或者遥控器无信号也能继续自动执行任务，我猜测你们可能是出于安全原因有这样的机制，但我们想有个选项可以让它自己继续或者不继续。

0

• 

  DJI Developer Support

  • October 29, 2021 03:35

  昨天询问过M300，从固定解变成单点解以后，肯定就不会再参考RTK得数据了，这个时候就要看GPS定位如何。如果GPS定位还OK则进入暂停，如果连GPS定位都不准则退出航线任务。遥控器信号微弱的情况下是很难对飞机进行操作的，航线任务V1有个设置是RC断链后航线任务继续执行。航线任务V2也有，叫setExitMissionOnRCSignalLostEnabled，你们设置成true就行了。只有RTK为FIX状态，且2秒内能收到一次RTK数据，isRTKBeingUsed才会为true，飞机才会使用RTK给的数据，否则统统都是使用GPS的数据。

  0

  Comment actions Permalink
• 

  心灵交战

  • October 29, 2021 03:50

  setExitMissionOnRCSignalLostEnabled我们没有调用这个接口，按照SDK文档说明默认为false，那应该是会继续执行任务，但是从我们多次远距离航点任务测试，如果遥控器完全失去信号的时候是会继续任务，但是如果是遥控器信号微弱的时候，它会因为变成单点解悬停，这时候SDK又无法对飞机进行控制操作，导致一直悬停在那个位置，这是矛盾所在。我们的需求是想它在遥控器信号微弱的时候也能够继续自动执行任务。

  0

  Comment actions Permalink
• 

  DJI Developer Support

  • October 29, 2021 08:35

  这个需求暂时实现不了，MSDK无法对飞机造成这样的控制。唯一的办法只能是不停点recover恢复然后期有一次信号好能成功把恢复的指令通过MSDK发送到飞机上。

  0

  Comment actions Permalink

Please sign in to leave a comment.