M3TD无人机精准复拍，如何篡改kmz文件里的信息？

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zzxihuanheixiu

官方你好！下图红框里的几个元素值我实在不知道是怎么算出来的，上云API上面讲解的及其粗糙，只有寥寥几行字，请求详解！

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  • DJI Developer Support
    尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 抱歉，内置逻辑。这个计算方式暂不对外开放。这边可以大概给您说下这个方法使用，精准复拍会根据提供的照片查找目标值，而这四个参数就是框选出这个照片里的目标范围，您也可以直接全部填最大，这样整个照片都是目标值 pml:focusX 目标选中框中心水平坐标 整型 px （0， 960） *注：照片左上角为坐标原点，水平方向为X轴，竖直方向为Y轴 必需元素 M30/M30T，M3E/M3T，M3D/M3TD wpml:focusY 目标选中框中心竖直坐标 整型 px （0，720） *注：照片左上角为坐标原点，水平方向为X轴，竖直方向为Y轴 必需元素 M30/M30T，M3E/M3T，M3D/M3TD wpml:focusRegionWidth 目标选中框宽 整型 px (0, 960) 必需元素 M30/M30T，M3E/M3T，M3D/M3TD wpml:focusRegionHeight 目标选中框高 整型 px (0, 720) 必需元素 M30/M30T，M3E/M3T，M3D/M3TD 下面这两个参数就是云台的转动角度，也可以随便设置。只是这个航点到执行这个动作时的一个负载姿态 wpml:gimbalPitchRotateAngle 云台Pitch转动角度 浮点型 ° M30/M30T：[-120, 45] M3E/M3T：[-90, 35] M3D/M3TD：[-90, 30] 必需元素 M30/M30T，M3E/M3T，M3D/M3TD wpml:gimbalYawRotateAngle 云台Yaw转动角度 浮点型 ° [-180, 180] *注：M3E/M3T，M3D/M3TD 机型 wpml:gimbalYawRotateAngle 与 wpml:aircraftHeading 需保持一致 必需元素 M30/M30T，M3E/M3T，M3D/M3TD accurateFrameValid这个为1时无人机会自动查找目标 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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  • zzxihuanheixiu

    感谢官方的回复，其实这些我实验的时候都知道了，不过有个很大的疑惑：

    （1）我首先创建航线，里面弄了定向拍照动作orientedShoot，成功飞行并拍摄。

    （2）然后我手动篡改定向拍照动作orientedShoot，设置了目标框相关的信息，但是我故意保持了偏航角和俯仰角不变，然后飞了一次，发现拍出来的照片和第一次飞行时几乎一致，无人机并没有根据目标框去调节拍摄角度。

    （3）我又尝试篡改orientedShoot，这次故意较大地改变偏航角和俯仰角，发现拍照角度好像完全由偏航角和俯仰角决定，目标框并没有起到任何作用呢。

    请问这是怎么一回事呢？？？

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  • zzxihuanheixiu

    补充说明：
    （1）我确定accurateFrameValid设为了1，你看上面的图例就知道了。

    （2）我也把图片放置到了/wpmz/res/image文件夹中。至于为何是这个文件夹，因为我在司空2上做过实验，把编辑后的航线文件下载下来观看了，图片确实是存在这个路径下。

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  • DJI Developer Support
    尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 无人机和机场什么固件版本的？最终复拍的照片里有设定的目标框吗？ 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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  • zzxihuanheixiu

    刚刚开发人员查了机场和无人机的固件版本，都是：26.03.00.48

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  • zzxihuanheixiu

    “最终复拍的照片里有设定的目标框吗？”
    关于这个问题，我想说我们之前在司空2平台做实验时，复拍的照片里也没有目标框吧？应该本来就是没有的

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  • DJI Developer Support
    尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 没有这个固件版本？麻烦重新确定下，应该是10XX 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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  • zzxihuanheixiu

    你好，开发小哥说，是不是这个：10.01.1607

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  • DJI Developer Support
    尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 这个字段生效需要有精准复拍的照片以及精准复拍的框选位置。未生效需要排查下是否该路径下没有图片 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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