在M300上使用X-port绑定负载失败

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brad

DA2连接无人机显示x-port一栏未连接负载，但同时用keil查看开发版例程在正常运行中，检查了串口引脚的设置和app信息设置都正常，还有什么可能的原因吗？

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  • DJI Developer Support
    您好，未连接负载是PSDK的主线程还没有拉起来，如果是sample和云台口，代码需要运行到DjiCore_ApplicationStart这个函数才算主线程拉起，您可以查看下程序是否正常运行到此处，或者您提供下PSDK的运行输出日志，我们为您确认下。
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  • DJI Developer Support
    您好，如果是卡在这里，您可以检查下： 1、堆栈大小，可以尝试增加下USER_START_TASK_STACK_SIZE和USER_RUN_INDICATE_TASK_STACK_SIZE的值。 2、看下xTaskCreate的返回值，是否返回了pdFAIL，是否任务创建失败。 3、检查您的系统时钟配置，频率等。
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  • brad

    现在发现问题在于uwTick值不能正常更新，导致HAL_GetTick返回值一直为0，有什么可能性呢

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  • DJI Developer Support
    您好，这个建议您检查下时钟的配置，SysTick_IRQn的优先级可以调整至最高，最后再检查STM32 HAL库的版本。
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  • brad

    SysTick_IRQn的优先级可以调整已调整至最高（0U），STM32F4xx HAL Driver version number V1.7.11

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  • brad

    上个问题解决了，想请问使用转接板连接开发板时，应该将开发板的哪个uart与转接板的想连接，是uart1吗

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  • DJI Developer Support
    您好，一般用到的是： UART2连接PC调参助手（调试端口），UART1连接飞机RX TX。 如何设置PSDK RTOS UART的缓冲区
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  • brad
    • Edited

    UART1是否是在DJI_core_Init()中初始化，在这之前没有找到相关函数。

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  • DJI Developer Support
    您好，初始化您可以不需要再操作了，在源码里进行了。不好意思，之前回复有误，使用到的应该为UART2连接电脑调试助手，UART3为与飞机的通信接口。 UART2对应的是 PA2(tx) PA3(rx) ，UART3对应的是 PB10（TX） PB11（RX），UART1对应的是PA9（TX）PA10（RX），在文件stm32f4xx_hal_msp.c中定义。
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  • brad

    感谢!已经成功绑定负载,但只有调试模式下能连接,正常上电不能自动连接,这是哪里有遗漏呢

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  • brad

    是否和bootloader烧录有关，目前bootloader从0x8000000地址开始，mdk_app从0x8010000地址开始

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  • DJI Developer Support
    这个可能要看下您PSDK的运行日志，自启的时候看下程序是卡在了哪个地方没初始化通过。
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  • brad

    在控制云台转动时遇到问题，psdk日志如下：[18.271][user]-[Info]-[DjiUser_GimbalTask:683) Drone Angles: pitch=1.67, roll=0.79, yaw=-129.69.
    [18.371][user]-[Info]-[DjiUser_GimbalTask:683) Drone Angles: pitch=1.67, roll=0.79, yaw=-129.69.
    [18.371][user]-[Info]-[DjiUser_GimbalTask:690) rotation Angles: pitch=-10, roll=0, yaw=0.
    [18.388][xport]-[Warn]-[DjiXPort_ControlAngleByDeviceSync:1248) control angle by device fail: 255.
    [18.389][xport]-[Warn]-[DjiXPort_ControlAngleByDeviceSync:1249) control angle by device fail, priority error: 0, authenticate error: 0, reach limit error: pitch: 0, roll: 0, yaw: 1.
    [18.389][xport]-[Error]-[DjiXPort_ControlAngleByDeviceSync:1290) Yaw axis gimbal reach positive limit. Suggestion : Please do not rotate towards positive direction.
    [18.390][xport]-[Error]-[DjiXPort_RotateSync:431) control angle by device error: 0x600000004.

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  • DJI Developer Support
    您好，这个主要是YAW轴达到了限位角的错误，您可以查看此处了解下限位角度，这个限度在一定范围内也是可以调整的。https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/function-set/advanced-function/x-port-function.html
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