请教下：是否可以通过PSDK获取并简单处理遥测数据吗

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孤独的夜

请教下：是否可以通过PSDK获取并简单处理遥测数据后，再将其推送给遥控器或者基于MSDK开发的app吗？想在机载端对遥测数据做智能分析处理，比如将四元数遥测数据转换成欧拉角的坐标系。如果可以，PSDK对应的获取和转发API是哪个呢？MSDK对应的获取API是哪个呢？

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51 comments

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  • 孤独的夜

    您好。档位P模式怎么在遥控器上设置？能否描述具体点。我这边设备是M30T，遥控器是DJI RC Plus遥控器

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  • DJI Developer Support
    您好，您如果是大遥控器，对应是N档，S档是运动档，T是三脚架档位，您可以通过Pilot的设置页面查看的。
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  • 孤独的夜
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    您好。按照您推荐连接模拟器来进行订阅数据测试。在测试中运行示例程序中C++代码的飞行控制，但是模拟器呈现的姿态角数值，为什么与控制台打印的“订阅到四元数，经计算后姿态角数值”不一致？并且偏差很大，这是为什么？

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  • 孤独的夜
    • Edited

    您好。M30T支持自定义起飞和降落吗？即起飞前调用启动电机函数启动电机，再通过调用其他飞行模式实现起飞，降落相反。
    若不支持自定义起飞和降落的话，目前有哪些机型会支持自定义起飞和降落？

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  • DJI Developer Support
    您好，姿态数据不一致是坐标问题，模拟器中的数据是基于WGS84坐标系输出的，您PSDK拿到的是是机体坐标（FRU）相对于NED坐标系输出的数据，因此会有差异。 实际使用时，以PSDK的数据为准即可。 M30T支持您使用解锁电机（怠速状态），起飞函数（自动起飞到1.2m左右），和降落函数，但不支持您定义起飞高度等。
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  • 孤独的夜

    您好。下述接口函数中输入的参数joystickCommand，其有最大和最小的范围设置限制吗？

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  • DJI Developer Support
    您好，这个没有限制的，但在飞行控制功能中，我们还是建议您先结合模拟器调试下，选择合适的操作逻辑和参数。
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  • 孤独的夜

    您好。前面答复中AccX、AccY、AccZ对应的是DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ACCELERATION_RAW，怎么GyroX、GyroY、GyroZ对应的也是DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ACCELERATION_RAW？

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  • DJI Developer Support
    您好，不好意思，这里回答打错了，GyroX、Y、Z对应的应该是陀螺仪的数值，但这个数值在PSDK中没办法拿到，只能拿到处理后的加速度这样的数据，拿不到原始输出。
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  • 孤独的夜

    您好。遥控器和无人机两端的时间是同步一致的吗？
    如果同步一致的，可以通过PSDK获取到无人机上时间吗？时间能否精确到时分秒毫秒吗？（如下图所示）。
    若可以，要如何获取到无人机的时间

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  • DJI Developer Support
    您好，您可以考虑使用时间同步功能，飞机时间是基于GPS校准的，时间同步功能可以把您负载时间和飞机时间同步，这也可以把负载时间对齐到GPS时间。5.16 时间同步（time_sync）
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  • 孤独的夜

    您好，能否对遥控器和飞机时间进行同步？

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  • DJI Developer Support
    遥控器无法实现和飞机时间同步。
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  • 孤独的夜
    • Edited

    遥控器时间是接入网络校准的吗？这边测试中发现遥控器时间比北京时间慢2秒，这是为什么？

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  • DJI Developer Support
    遥控器是可以设置是否跟随网络更新时间的。您可以检查您所使用的遥控器是否打开了“使用网络提供的时间”，路径是设置-系统-日期和时间。
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  • 孤独的夜

    你好，遥控器已经打开了“使用网络提供的时间”选择，但是还是会出现比北京时间慢2秒现象。

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  • DJI Developer Support
    如果遥控器的时间表现不符合您的需求，我们推荐您可以联系support@dji.comSDK目前是无法做到修改系统时间的，但系统时间的问题可以反馈给对应产品的技术支持进行分析。
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  • 孤独的夜

    您好。数据传输功能的传输时延是多少毫秒？能否给个示例结果，谢谢

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  • DJI Developer Support
    在通信状态良好的情况，PSDK传输至MSDK接收所需要花费的时间实测大概在10ms到200ms左右。我们目前没有照片或者视频可以参考。
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  • 孤独的夜

    你好。这个花费的时间主要影响因素有哪些？10-200ms区间波动还蛮大的

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  • DJI Developer Support
    这个花费的时间主要影响因素有哪些？ -- 主要因素是无人机和遥控器之间的传输信号质量，传输距离以及环境干扰情况。我们在室内，飞机和遥控器紧挨着进行测试，传输时间是很小的。
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