在无GPS环境下，M300是否可以通过OSDK ROS来控制到8m以上的高度？

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• September 07, 2023 05:42
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我们目前的需求：

• 使用M300无人机，在无GPS环境下，使用OSDK ROS控制无人机在高空中（20m～100m）悬停。
• 其中，位置由其余设备提供。M300上搭载计算平台，可以获得无人机位置。

目前尝试的结果：

1. 使用M300无人机，有GPS，开启下视，遥控器处在P档，使用OSDK ROS中「水平姿态+油门」控制，可以悬停至5m、15m及30m高度。
2. 使用M300无人机，有GPS，关闭下视，其余同（1），也可以实现（1）中的行为。
3. 使用M300无人机，无GPS，打开下视，遥控器处在P档，使用OSDK ROS中「水平速度+垂直速度」控制，无法飞至8m高度之上。
4. 使用M300无人机，无GPS，关闭下视，遥控器处在P档，但是由于没有定位信息会切换至姿态控制（A档），M300在完成起飞后，不响应OSDK ROS的「水平姿态+油门」指令。
5. 使用M300无人机，无GPS，关闭下视，遥控器处在A档，M300依然不响应OSDK ROS的「水平姿态+油门」指令。

我们的问题：

1. M300可否在无GPS的条件下（计算平台可以获得其余设备提供的位置输入），使用OSDK ROS控制其起飞至8m高度之上？
2. 如果（1）可行的话，那么应该如何设置遥控器的档位（A档或P档）？
3. 如果（1）可行的话，那么应该如何设置下视视觉定位功能（开启或关闭）？
4. 如果（1）可行的话，那么支持OSDK ROS中何种控制方法（「水平速度+竖直速度」或「水平速度+油门」或「水平姿态+油门」）？
5. 如果（1）不可行的话，有无除OSDK ROS之外的其他方法，来完成同样的控制？
6. 我们可以继续使用M210来测试同样的任务，请问在相关控制逻辑中，M210和M300有没有不同？

非常感谢！

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  DJI Developer Support

  • September 07, 2023 09:01

  尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 1、是无法不依赖GPS使用OSDK控制其高度在8m以上的，这是无人机固件所限制的。 2、为了防止无人机出现意外和丢失，我们在固件中限制了无人机缺少GPS时，无法飞高，使用SDK控制飞行功能飞高的前提是需要GPS信号的，因此很抱歉，暂时没有其他方式再缺少GPS的情况下完全接管或控制无人机飞高。 感谢您对大疆产品的支持！祝您一切顺利！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持

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