关于PSDK订阅的融合位置主题的具体含义

Completed

Follow

JackWang

• July 28, 2023 11:22
• Edited

请问：在PSDK中订阅的融合位置主题DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_POSITION_FUSED的数据

typedef struct PositionFused {
    dji_f64_t longitude; /*!< Longitude, unit: rad. */
    dji_f64_t latitude; /*!< Latitude, unit: rad. */
    dji_f32_t altitude; /*!< Altitude, WGS 84 reference ellipsoid, unit: m. */
    uint16_t visibleSatelliteNumber; /*!< Number of visible satellites. */
} T_DjiFcSubscriptionPositionFused;

其中的经度，纬度，高度对应的位置是飞机机身的哪个位置点？是飞机GPS主天线相位中心，还是飞机的其它位置？

在连接RTK状态下，此主题中的经度，纬度，高度数据是否采用了RTK数据？其精度可以达到米级，分米级，还是厘米级精度？

 

0

• 

  DJI Developer Support

  • July 31, 2023 03:20

  1、使用订阅DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_POSITION_FUSED的数据，融合位置是基于飞机四个电机连线的中心，高度是基于84坐标系的椭球高度。 2、要连接RTK，可以订阅 DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_RTK_POSITION，此TOPIC订阅位置是基于4号机臂主天线蘑菇头位置。(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_RTK_POSITION没有融合RTK数据)

  0

  Comment actions Permalink
• 

  DJI Developer Support

  • July 31, 2023 03:35

  补充：使用RTK，精度可以达到厘米级

  0

  Comment actions Permalink
• 

  JackWang

  • July 31, 2023 08:36

  感谢回复!

  请问对于M300RTK飞机，4号机臂主天线蘑菇头位置具体是哪个位置？飞机上有两个蘑菇头天线

  另外，此处是否存在笔误，是否应该修改为"DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_POSITION_FUSED没有融合RTK数据"??

   

  0

  Comment actions Permalink
• 

  DJI Developer Support

  • July 31, 2023 08:51

  1、机头朝前时，右上角为1号电机，逆时针方向依次为234号电机，您可以根据此定义再此检查核对4号电机的位置。 2、不好意思，此处为笔误，想表达的意思应为：您询问的"DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_POSITION_FUSED"，没有融合RTK数据；若您想要使用RTK数据，可以订阅"DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_RTK_POSITION"。

  0

  Comment actions Permalink

Please sign in to leave a comment.