RTK坐标获取接口

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zy

M300RTK MSDK V4.16.2
FlightControllerState.getAircraftLocation()
RTKState.getMobileStationLocation()
RTKState.getFusionMobileStationLocation()
请问这三个方法具体有什么差别？
做打点航线复飞需要使用哪个方法获取坐标准一点？

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  • DJI Developer Support
    1.FlightControllerState.getAircraftLocation() -- gps位置信息 2.RTKState.getMobileStationLocation() -- RTK位置信息 3.RTKState.getFusionMobileStationLocation() -- 融合位置信息（结合RTK和GPS） 做打点航线复飞需要使用哪个方法获取坐标准一点？ -- 取决于你执行任务的时候有没有使用RTK。如果使用了RTK，2和3都可以。如果没有使用RTK，那么可以使用1。
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  • zy

    RTK开启状态下,使用RTKState.getFusionMobileStationLocation() 打点获取位置，同时添加航点拍照动作。复飞航线拍的照片和打点时拍的照有比较大的差别，从照片属性上看是gps坐标误差大，请帮忙分析一下原因？

    下图是两张照片的gps信息

     

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  • DJI Developer Support
    这两个值转换成我们常见的经纬度表示是（37.76748972194444，115.65335047222223)和（37.76747916638889，115.65333794441666）相差距离在一米。 想确认一下打点和执行复飞任务的时候都是在RTK fixed的状态下吗？RTK的导航模式（坐标系）是什么？
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  • zy

    打点是在rtkState.isRTKBeingUsed为true的状态下取点坐标，复飞时应该是在RTK fixed的状态下吧，否则飞机不能起飞。RTK的导航模式是自定义网络，这个也不能设置坐标系的吧。

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  • DJI Developer Support
    rtkState.isRTKBeingUsed为true，那么此时飞机的确是使用RTK数据的。这种相差是稳定会出现的吗？还是偶现的呢？ 复飞时应该是在RTK fixed的状态下吧，否则飞机不能起飞 -->飞行过程中是可能出现RTK信号的情况的。如果是RTK信号差，且开启了精度保持，那么飞机使用RTK也是可能出现误差较大的情况的，因为飞机的RTK精度在持续下降。
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  • zy

    稳定出现。只是开了RTK，没有开启精度保持，中途RTK信号也正常。

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  • DJI Developer Support
    稳定出现。只是开了RTK，没有开启精度保持，中途RTK信号也正常。 -->抛开打点的过程，飞机执行同一条航线拍摄出来的照片GPS信号也是存在偏差的吗？pilot和MSDK表现是一样的吗？你使用的是什么相机？ 如果pilot和MSDK表现是一致且位置信息偏差较大，那么可能是RTK模块或者RTK数据存在异常，可能需要考虑检修。
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  • zy

    复飞同一航线拍出来的照片几乎一致，用polit打点复飞拍出来的照也都一致。H20相机

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  • DJI Developer Support
    复飞同一航线拍出来的照片几乎一致，用polit打点复飞拍出来的照也都一致。H20相机 -->那么RTK模块和数据应该是稳定的，但这种情况下MSDK执行同一条航线多次的效果也会是一致的。 您使用MSDK打点的时候是边飞边打点吗？如果是这样也可能是读取位置引入的误差。另外，您可以尝试在拍照动作之前添加上一小段时间的悬停看看是否可以解决问题。
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