是否能获取相机的外参矩阵

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Zihao Chen

January 30, 2023 04:10

Hi,

我在使用phantom 4 v2 pro做一些科研，需要无人机照下的每张照片的外参，

照片的metadata已经有gps了，但是没有关于旋转的参数，因此想确认几件事

1. 是否有可能通过MSDK在该无人机上获得相机外参？我知道飞机上有IMU，但是飞机pose不等同于相机pose

2. 如果1无法被满足，什么样的配置上可以满足？i.e., 我看到有人推荐禅思相机，他应该和什么飞行器相搭配呢？

提前抱歉，如果我的问题超出了这个板块的讨论范围

Comments

11 comments

DJI Developer Support

January 30, 2023 06:05
SDK不会提供这种数据。禅思相机只能被用于经纬系列的飞行器上。
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Zihao Chen

January 30, 2023 06:34
谢谢，那请问有什么方式能获得外参矩阵吗？
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DJI Developer Support

January 30, 2023 08:46
没有办法，只有我们内部给出。以前也有开发者问过，最后我们讨论的结果是不给。
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Zihao Chen

January 30, 2023 10:35
好的，谢谢

那么我想请问下，如果我确实需要外参矩阵，可以使用贵公司的哪些相机呢？

目前我知道的就是禅思系列
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Zihao Chen

January 30, 2023 15:40
还有一个问题，虽然相机的外参不能得到，但是在以下链接提到，MSDK可以得到云台本身的外参，不知道这对于phantom是不是适用呢？

https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/community/posts/6124795574937-%E6%88%91%E4%BD%BF%E7%94%A8MAVIC-AIR2S-%E6%88%91%E6%83%B3%E5%9C%A8%E4%BD%BF%E7%94%A8DJI%E8%88%AA%E6%8B%8D%E7%9A%84%E6%97%B6%E5%80%99-%E5%BE%97%E5%88%B0%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E7%9A%84%E5%AE%9E%E6%97%B66DoF%E4%BD%8D%E5%A7%BF%E4%BF%A1%E6%81%AF-%E6%88%96%E8%80%85%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E7%9A%84%E5%86%85%E5%8F%82%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%92%8C%E5%A4%96%E5%8F%82%E7%9F%A9%E9%98%B5-%E5%B9%B6%E4%B8%94%E5%AF%BC%E5%87%BA%E8%BF%99%E9%83%A8%E5%88%86%E6%95%B0%E6%8D%AE-%E5%B8%8C%E6%9C%9B%E8%83%BD%E7%BB%99%E6%88%91%E4%B8%80%E4%B8%AA%E8%BF%99%E6%A0%B7%E7%9A%84API%E6%8E%A5%E5%8F%A3
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DJI Developer Support

January 31, 2023 02:21
论坛上这个帖子我们的回复是MSDK和OSDK都获取不到内外参。目前只有P4R和P1可以通过获取XMP的方式获取。 ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/mR6orx1tq88EwipHgGWkjLhzO/?name=image.png)
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Zihao Chen

January 31, 2023 09:04
谢谢，

在这个帖子（以下截图）里我看到MSDK是可以获得3个角度的云台和飞行器姿态的，

云台角度指的是相机相对于云台初始位置移动的角度吗？

那我是否可以理解为：

我如果把这飞行器和云台在pitch&roll&yaw的角度各自叠加，其实相当于相机角度（相对于世界坐标系）的一个大体估计？
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Zihao Chen

January 31, 2023 09:39
补充一点，我注意到我手边的mini3 pro，其照片的exif信息中具有pitch & yaw & roll of flight and gimbal，这是否意味着我不需要额外开发就可以获得上述的云台和飞行器姿态？
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DJI Developer Support

January 31, 2023 10:09
首先Mini 3 Pro暂时还不支持SDK，所以无法二次开发。你通过照片的EXIF信息可以获得当时拍照时候的云台/飞机姿态。其中坐标系为北地东坐标系，即0度为正北方向。从SDK获取的姿态数据也是这个规则。
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Zihao Chen

January 31, 2023 10:26
好的，谢谢您的回复

和您确认一下

1. 北地东坐标系，是说XYZ轴依次为北地东,然后pitch&roll基于这些坐标轴来旋转对吗？通常北东地似乎常见一点

2. gimbal云台的坐标系同样是世界绝对坐标系，而不是相对于飞行器的相对坐标系吗

3. 如果gimbal是绝对的，我是否可以理解为他代表的就是相机的角度；如果他是相对于飞行器的，那么飞行器+gimbal的角度代表相机的角度？

我在寻求的就是相机的rotation三个角度(GPS有translation了)，如果能从上述信息推出来，那我已经有了相机的外参了（rotation + translation）
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DJI Developer Support

February 01, 2023 06:39
1. 是我说错了，就是北东地。Yaw的0度对准正北。 2. 是的。 3. gimbak的角度就是相机的角度，不是相对于飞行器的。你可以计算出相对于飞行器的角度，即为云台yaw-飞机yaw。
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