如何在室内无GPS的情况下，解除0.7m高度悬停保护

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您好，我们想在室内GNSS拒止条件下，完成M210 RTK V2无人机的控制。特别地，我们想完成的动作大体可形容为，让无人机飞至一特定高度（0.7m之下），之后再爬升高度（到0.7m以上）。而目前执行代码试飞后，发现无人机无法飞至0.7m之下的高度。

我们通过查询其他帖子，发现解答均为关闭“下视视觉定位”功能。然而我们期望通过订阅`/dji_osdk_ros/vo_position`和`/dji_osdk_ros/height_above_takeoff`两个话题来实现无人机的对地高度反馈和视觉里程计输出反馈，从而实现精准控制。

请问有无方法可以在不关闭“下视视觉定位”功能的情况下，解除0.7m的高度悬停保护呢？如果无法解除，是否可以修改此高度值（0.7m）为更低一些的高度呢？

另外，我们目前的控制代码是基于OSDK V4.1中的`dji_osdk_ros_obsoleted`包来完成的，启动时仍然执行和V3.8相同的`roslaunch dji_sdk_ros dji_sdk_node.launch`命令。请问基于此的代码是否能使用V4.1版本的功能？

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  • DJI Developer Support
    因为飞控有保护，使用SDK如果想要飞低于0.7m需要关闭下视，这个无法更改。代码是可以使用的，都是基于OSDK linux开发的，4.1中实现方式有变动，且适配的机型有些变动。
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  • 373836275

    谢谢您的回复！

    因为飞控有保护，使用SDK如果想要飞低于0.7m需要关闭下视，这个无法更改。

    那么，请问可以在飞行过程中，利用OSDK V4.1中的“开启/关闭下视视觉定位”功能，来在飞行中使用程序控制打开和关闭吗？

    代码是可以使用的，都是基于OSDK linux开发的，4.1中实现方式有变动，且适配的机型有些变动。

    那请问可以在哪里看到相关的实例或使用说明（使用dji_osdk_ros_obsoleted包调用V4.1的“开启/关闭下视视觉定位”新功能），还是只能通过阅读OSDK-ROS包的源码来学习实现方式呢？

    感谢您的耐心解答！

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  • DJI Developer Support
    OSDK 4.x的接口主要是适配M300机型，避障开关API适配M300需要改一下，M300上OSDK开启和关闭视觉定位参考： OSDK 4.x 开启/关闭避障功能 M210机型可以直接使用原API试试，如果无法关闭，接口就不适配M210机型了。
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