精灵4pro 自动返航状态一直是 IDLE

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September 19, 2022 08:12

我在执行航点航线的过程中点击返航按钮让它自动返航，直到无人机落地为止，flightControllerState.getGoHomeAssessment().getSmartRTHState() 得到的 smartRTHState 的状态一直都是 IDLE，而你们在 “如何监听智能返航的状态？”这个贴子（https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/4404876811673-%E5%A6%82%E4%BD%95%E7%9B%91%E5%90%AC%E6%99%BA%E8%83%BD%E8%BF%94%E8%88%AA%E7%9A%84%E7%8A%B6%E6%80%81-）里说的有效状态（COUNTING_DOWN，EXECUTED）一个都没出现。可以确定的是我已经调用了 setSmartReturnToHomeEnabled(true,callback)开启了允许智能返航。

MSDK 版本：4.16.2。

无人机型号：精灵4 Pro。

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5 comments

DJI Developer Support

September 19, 2022 09:59
这个确实是bug，返航状态无法监听，固件已经确认不会更改。
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September 20, 2022 02:00
是这个机型的固件不能监听返航状态还是所有机型的固件都不能监听返航状态？
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DJI Developer Support

September 20, 2022 02:38
御2行业版也有这个问题，目前御2行业进阶版和M300没这个问题。你只能靠flightController.getFlightMode监听一下现在得飞行状态是否是返航了。
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September 21, 2022 05:45
使用 FlightControllerState.getFlightMode() == FlightMode.GO_HOME 来判断是否返航，

那FlightControllerState里面还有个 isGoingHome() 方法，这和上面那个判断有什么区别？

用模拟器实测发现，这两个值，返航开始的时候是统一的，都为true，在到达返航点开始下降的时候，前者为true，后者为false；
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DJI Developer Support

September 22, 2022 02:09
用前者吧，设计上有点混乱，降落的时候在飞行模式里会被认为是返航模式的一部分，但是SDK封装的并不是如此。
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