4.1 Payload SDK3.x 开发包结构

代码结构

从DJI PSDK github上获取PSDK，然后用Linux 工具 tree来查看PSDK包，命令: tree -d Payload-SDK-master（因为包含的文件较多，此处-d打开文件夹结构）结果输出：

Payload-SDK-master
├── doc
│   ├── dji_sdk_code_style
│   └── simple_model
├── psdk_lib
│   ├── include
│   │   └── legacy_psdk2.x
│   └── lib
│       ├── aarch64-himix100-linux-gcc
│       ├── aarch64-linux-android-gcc
│       ├── aarch64-linux-gnu-gcc
│       ├── armcc_cortex-m4
│       ├── arm-himix100-linux-gcc
│       ├── arm-himix200-linux-gcc
│       ├── arm-hisiv300-linux-gcc
│       ├── arm-hisiv400-linux-gcc
│       ├── arm-hisiv500-linux-gcc
│       ├── arm-hisiv600-linux-gcc
│       ├── arm-linux-androideabi-gcc
│       ├── arm-linux-gnueabi-gcc
│       ├── arm-linux-gnueabihf-gcc
│       ├── arm-none-eabi-gcc
│       └── x86_64-linux-gnu-gcc
├── samples
│   ├── sample_c
│   │   ├── module_sample
│   │   │   ├── camera_emu
│   │   │   │   ├── dji_media_file_manage
│   │   │   │   └── media_file
│   │   │   ├── camera_manager
│   │   │   ├── data_transmission
│   │   │   ├── fc_subscription
│   │   │   ├── flight_control
│   │   │   ├── gimbal_emu
│   │   │   ├── gimbal_manager
│   │   │   ├── hms
│   │   │   ├── liveview
│   │   │   ├── mop_channel
│   │   │   │   └── mop_channel_test_file
│   │   │   ├── payload_collaboration
│   │   │   ├── perception
│   │   │   ├── positioning
│   │   │   ├── power_management
│   │   │   ├── time_sync
│   │   │   ├── upgrade
│   │   │   ├── utils
│   │   │   ├── waypoint_v2
│   │   │   ├── widget
│   │   │   │   ├── widget_file
│   │   │   │   │   ├── cn_big_screen
│   │   │   │   │   └── en_big_screen
│   │   │   │   └── widget_file_c
│   │   │   │       └── en_big_screen
│   │   │   ├── widget_interaction_test
│   │   │   │   ├── widget_file
│   │   │   │   │   ├── cn_big_screen
│   │   │   │   │   └── en_big_screen
│   │   │   │   └── widget_file_c
│   │   │   │       └── en_big_screen
│   │   │   └── xport
│   │   └── platform
│   │       ├── linux
│   │       │   ├── common
│   │       │   │   ├── 3rdparty
│   │       │   │   │   └── ffmpeg
│   │       │   │   ├── monitor
│   │       │   │   ├── osal
│   │       │   │   └── upgrade_platform_opt
│   │       │   └── manifold2
│   │       │       ├── application
│   │       │       ├── build
│   │       │       │   ├── bin
│   │       │       │   └── CMakeFiles
│   │       │       │       ├── 3.16.3
│   │       │       │       │   └── CompilerIdC
│   │       │       │       │       └── tmp
│   │       │       │       ├── CMakeTmp
│   │       │       │       └── dji_sdk_demo_linux.dir
│   │       │       │           ├── application
│   │       │       │           ├── hal
│   │       │       │           └── home
│   │       │       │               └── work
│   │       │       │                   └── Payload-SDK-master
│   │       │       │                       └── samples
│   │       │       │                           └── sample_c
│   │       │       │                               ├── module_sample
│   │       │       │                               │   ├── camera_emu
│   │       │       │                               │   │   └── dji_media_file_manage
│   │       │       │                               │   ├── camera_manager
│   │       │       │                               │   ├── data_transmission
│   │       │       │                               │   ├── fc_subscription
│   │       │       │                               │   ├── flight_control
│   │       │       │                               │   ├── gimbal_emu
│   │       │       │                               │   ├── gimbal_manager
│   │       │       │                               │   ├── hms
│   │       │       │                               │   ├── liveview
│   │       │       │                               │   ├── mop_channel
│   │       │       │                               │   ├── payload_collaboration
│   │       │       │                               │   ├── perception
│   │       │       │                               │   ├── positioning
│   │       │       │                               │   ├── power_management
│   │       │       │                               │   ├── time_sync
│   │       │       │                               │   ├── upgrade
│   │       │       │                               │   ├── utils
│   │       │       │                               │   ├── waypoint_v2
│   │       │       │                               │   ├── widget
│   │       │       │                               │   ├── widget_interaction_test
│   │       │       │                               │   └── xport
│   │       │       │                               └── platform
│   │       │       │                                   └── linux
│   │       │       │                                       └── common
│   │       │       │                                           ├── monitor
│   │       │       │                                           ├── osal
│   │       │       │                                           └── upgrade_platform_opt
│   │       │       └── hal
│   │       └── rtos_freertos
│   │           ├── common
│   │           │   └── osal
│   │           └── stm32f4_discovery
│   │               ├── application
│   │               ├── bootloader
│   │               ├── drivers
│   │               │   ├── BSP
│   │               │   ├── CMSIS
│   │               │   │   ├── Device
│   │               │   │   │   └── ST
│   │               │   │   │       └── STM32F4xx
│   │               │   │   │           ├── Include
│   │               │   │   │           └── Source
│   │               │   │   │               └── Templates
│   │               │   │   │                   ├── arm
│   │               │   │   │                   ├── gcc
│   │               │   │   │                   └── iar
│   │               │   │   │                       └── linker
│   │               │   │   └── Include
│   │               │   ├── STM32F4xx_HAL_Driver
│   │               │   │   ├── Inc
│   │               │   │   │   └── Legacy
│   │               │   │   └── Src
│   │               │   └── USB_HOST
│   │               │       ├── App
│   │               │       └── Target
│   │               ├── hal
│   │               ├── middlewares
│   │               │   ├── ST
│   │               │   │   └── STM32_USB_Host_Library
│   │               │   │       ├── Class
│   │               │   │       │   └── CDC
│   │               │   │       │       ├── Inc
│   │               │   │       │       └── Src
│   │               │   │       └── Core
│   │               │   │           ├── Inc
│   │               │   │           └── Src
│   │               │   └── Third_Party
│   │               │       └── FreeRTOS
│   │               │           └── Source
│   │               │               ├── CMSIS_RTOS
│   │               │               ├── include
│   │               │               └── portable
│   │               │                   ├── GCC
│   │               │                   │   └── ARM_CM4F
│   │               │                   ├── MemMang
│   │               │                   └── RVDS
│   │               │                       ├── ARM7_LPC21xx
│   │               │                       ├── ARM_CA9
│   │               │                       ├── ARM_CM0
│   │               │                       ├── ARM_CM3
│   │               │                       ├── ARM_CM4F
│   │               │                       ├── ARM_CM4_MPU
│   │               │                       └── ARM_CM7
│   │               │                           └── r0p1
│   │               └── project
│   │                   ├── armgcc
│   │                   ├── mdk
│   │                   └── mdk_bootloader
│   └── sample_c++
│       ├── module_sample
│       │   ├── liveview
│       │   │   └── data
│       │   │       └── tensorflow
│       │   └── perception
│       └── platform
│           └── linux
│               ├── common
│               │   └── osal
│               └── manifold2
│                   ├── application
│                   └── hal
└── tools
    └── file2c

此结构树充分的显示了SDK开发包的内容，后续的代码阅读和介绍基本都会围绕此结构来进行说明。

看看二级level

Payload-SDK-master
├── CMakeLists.txt
├── doc
│   ├── dji_sdk_code_style
│   └── simple_model
├── EULA.txt
├── LICENSE.txt
├── psdk_lib
│   ├── include
│   └── lib
├── README.md
├── samples
│   ├── sample_c
│   └── sample_c++
└── tools
    └── file2c

说明：

CMakeLists.txt 编译文件吗，用于Cmake构建工程。
doc dji_sdk_code_style：SDK代码相关文档，大致介绍了下DJI PSDK代码风格，没什么实际用途。 simple_model：其中simple_model中包含了无人机、PSDK开发组件、OSDK转接板的3D模型图，在完成开发后定型产品结构时可能会用到。
EULA.txt 最终用户许可协议，end-user license agreements，英文缩写：EULA
LICENSE.txt LICENSE说明。里面也包含了一个完整tree结构图，可以打开看看。
psdk_lib PSDK的核心库文件，PSDK3.0是闭源库方式提供，在此文件夹下提供了各个平台的库（lib）以及头文件（include）。
README.md 说明文件，包括一些版本更新、功能更新的信息。
samples PSDK官方sample代码示例，此部分sample代码均以开源代码呈现，我们可以通过sample来学习API是怎么调用的，以及功能实现的参考逻辑。
tools 第三方工具，提供了一个file2c的工具。PSDK中FreeRTOS平台使用widget功能会需要将文件进行转换。

PSDK lib

tree ./psdk_lib/

./psdk_lib/
├── include
│   ├── dji_aircraft_info.h
│   ├── dji_camera_manager.h
│   ├── dji_core.h
│   ├── dji_error.h
│   ├── dji_fc_subscription.h
│   ├── dji_flight_controller.h
│   ├── dji_gimbal.h
│   ├── dji_gimbal_manager.h
│   ├── dji_high_speed_data_channel.h
│   ├── dji_hms.h
│   ├── dji_hms_info_table.h
│   ├── dji_liveview.h
│   ├── dji_logger.h
│   ├── dji_low_speed_data_channel.h
│   ├── dji_mop_channel.h
│   ├── dji_payload_camera.h
│   ├── dji_perception.h
│   ├── dji_platform.h
│   ├── dji_positioning.h
│   ├── dji_power_management.h
│   ├── dji_time_sync.h
│   ├── dji_typedef.h
│   ├── dji_upgrade.h
│   ├── dji_version.h
│   ├── dji_waypoint_v2.h
│   ├── dji_waypoint_v2_type.h
│   ├── dji_widget.h
│   ├── dji_xport.h
│   └── legacy_psdk2.x
│       ├── psdk_aircraft_info.h
│       ├── psdk_core.h
│       ├── psdk_data_channel.h
│       ├── psdk_data_subscription.h
│       ├── psdk_data_transmission.h
│       ├── psdk_error.h
│       ├── psdk_gimbal.h
│       ├── psdk_logger.h
│       ├── psdk_mop_channel.h
│       ├── psdk_payload_camera.h
│       ├── psdk_payload_collaboration.h
│       ├── psdk_platform.h
│       ├── psdk_positioning.h
│       ├── psdk_power_management.h
│       ├── psdk_product_info.h
│       ├── psdk_time_sync.h
│       ├── psdk_typedef.h
│       ├── psdk_upgrade.h
│       ├── psdk_version.h
│       ├── psdk_widget.h
│       └── psdk_xport.h
└── lib
    ├── aarch64-himix100-linux-gcc
    │   └── libpayloadsdk.a
    ├── aarch64-linux-android-gcc
    │   └── libpayloadsdk.a
    ├── aarch64-linux-gnu-gcc
    │   └── libpayloadsdk.a
    ├── armcc_cortex-m4
    │   └── libpayload.lib
    ├── arm-himix100-linux-gcc
    │   └── libpayloadsdk.a
    ├── arm-himix200-linux-gcc
    │   └── libpayloadsdk.a
    ├── arm-hisiv300-linux-gcc
    │   └── libpayloadsdk.a
    ├── arm-hisiv400-linux-gcc
    │   └── libpayloadsdk.a
    ├── arm-hisiv500-linux-gcc
    │   └── libpayloadsdk.a
    ├── arm-hisiv600-linux-gcc
    │   └── libpayloadsdk.a
    ├── arm-linux-androideabi-gcc
    │   └── libpayloadsdk.a
    ├── arm-linux-gnueabi-gcc
    │   └── libpayloadsdk.a
    ├── arm-linux-gnueabihf-gcc
    │   └── libpayloadsdk.a
    ├── arm-none-eabi-gcc
    │   └── libpayloadsdk.a
    └── x86_64-linux-gnu-gcc
        └── libpayloadsdk.a

说明：

include是PSDK lib的头文件，每个文件对应着相关功能的API，API均有详细的解释说明。此系列头文件可以当做官方代码文档阅读，API的使用均需要按照解释说明来调用。
legacy_psdk2.x是用于与PSDK 2.2.1兼容的头文件，新使用PSDK 3.0开发，无需关注此部分，直接使用新的接口API即可。
lib下是不同平台的闭源库文件，API通过include头文件提供。文件夹名对应着交叉编译链接名，开发时需要根据实际运行平台来选择对应的.a文件。

比如：

x86_64-linux-gnu-gcc是妙算2C（X86_64）的Linux平台，使用X86安装的虚拟机也是此平台

aarch64-linux-gnu-gcc是妙算2G（ARMv8）的Linux平台
原则上将上述库文件和头文件整合到开发工程中就可以开发PSDK功能应用。
使用的平台没有上述提供的库对应，需要给DJI SDK官方提需求，开发者无法自行移植lib库。

其中dji_error是错误码定义文件，开发或开发完成使用中，错误码都是比较重要的提示，可以帮助问题自查和SDK问题的反馈。建议开发过程中要熟悉错误码定义，以及常见错误码的问题解决。

sample

tree -d samples/，也因为文件较多，通过-d打开结构树

samples/
├── sample_c
│   ├── module_sample
│   │   ├── camera_emu
│   │   │   ├── dji_media_file_manage
│   │   │   └── media_file
│   │   ├── camera_manager
│   │   ├── data_transmission
│   │   ├── fc_subscription
│   │   ├── flight_control
│   │   ├── gimbal_emu
│   │   ├── gimbal_manager
│   │   ├── hms
│   │   ├── liveview
│   │   ├── mop_channel
│   │   │   └── mop_channel_test_file
│   │   ├── payload_collaboration
│   │   ├── perception
│   │   ├── positioning
│   │   ├── power_management
│   │   ├── time_sync
│   │   ├── upgrade
│   │   ├── utils
│   │   ├── waypoint_v2
│   │   ├── widget
│   │   │   ├── widget_file
│   │   │   │   ├── cn_big_screen
│   │   │   │   └── en_big_screen
│   │   │   └── widget_file_c
│   │   │       └── en_big_screen
│   │   ├── widget_interaction_test
│   │   │   ├── widget_file
│   │   │   │   ├── cn_big_screen
│   │   │   │   └── en_big_screen
│   │   │   └── widget_file_c
│   │   │       └── en_big_screen
│   │   └── xport
│   └── platform
│       ├── linux
│       │   ├── common
│       │   │   ├── 3rdparty
│       │   │   │   └── ffmpeg
│       │   │   ├── monitor
│       │   │   ├── osal
│       │   │   └── upgrade_platform_opt
│       │   └── manifold2
│       │       ├── application
│       │       └── hal
│       └── rtos_freertos
│           ├── common
│           │   └── osal
│           └── stm32f4_discovery
│               ├── application
│               ├── bootloader
│               ├── drivers
│               │   ├── BSP
│               │   ├── CMSIS
│               │   │   ├── Device
│               │   │   │   └── ST
│               │   │   │       └── STM32F4xx
│               │   │   │           ├── Include
│               │   │   │           └── Source
│               │   │   │               └── Templates
│               │   │   │                   ├── arm
│               │   │   │                   ├── gcc
│               │   │   │                   └── iar
│               │   │   │                       └── linker
│               │   │   └── Include
│               │   ├── STM32F4xx_HAL_Driver
│               │   │   ├── Inc
│               │   │   │   └── Legacy
│               │   │   └── Src
│               │   └── USB_HOST
│               │       ├── App
│               │       └── Target
│               ├── hal
│               ├── middlewares
│               │   ├── ST
│               │   │   └── STM32_USB_Host_Library
│               │   │       ├── Class
│               │   │       │   └── CDC
│               │   │       │       ├── Inc
│               │   │       │       └── Src
│               │   │       └── Core
│               │   │           ├── Inc
│               │   │           └── Src
│               │   └── Third_Party
│               │       └── FreeRTOS
│               │           └── Source
│               │               ├── CMSIS_RTOS
│               │               ├── include
│               │               └── portable
│               │                   ├── GCC
│               │                   │   └── ARM_CM4F
│               │                   ├── MemMang
│               │                   └── RVDS
│               │                       ├── ARM7_LPC21xx
│               │                       ├── ARM_CA9
│               │                       ├── ARM_CM0
│               │                       ├── ARM_CM3
│               │                       ├── ARM_CM4F
│               │                       ├── ARM_CM4_MPU
│               │                       └── ARM_CM7
│               │                           └── r0p1
│               └── project
│                   ├── armgcc
│                   ├── mdk
│                   └── mdk_bootloader
└── sample_c++
    ├── module_sample
    │   ├── liveview
    │   │   └── data
    │   │       └── tensorflow
    │   └── perception
    └── platform
        └── linux
            ├── common
            │   └── osal
            └── manifold2
                ├── application
                └── hal

根据以上结构，我们展开解释或者说明：

sample提供了linux C和C++ 实现方式。两者差异在sample应用的功能以及应用功能的实现方式，C++调用库API（psdk_lib）与Linux C完全一致，应用及环境配置也一致。
sample C++提供的sample并没有完全覆盖到所有的功能sample，即C++ sample没有C sample完整。C++示例主要是使用到opencv等第三方库，用于图像处理，用C++兼容性会更好。
sample C中提供了rtos_freertos，用作STM32平台。psdk_lib库及API与Linux基本一致，部分功能不支持STM32平台。比如MOP，高速数据通道，视频流等。差异主要是STM32平台的性能，通信方式的差异（USB或网络socket）等。
STM32平台仅提供FreeRTOS平台支持，不支持裸板开发PSDK 3.0。
sample部分是可以根据开发者需求自己更改或编写，所以sample C++也可以自行补全各功能的实现。
sample若需要使用C/C++之外的编程语言编写，可以基于psdk_lib库封装，sample部分按照使用原理自行编程即可。比如psdk_lib中有提供Android的库aarch64-linux-android-gcc，开发时将此lib和头文件放到Android环境，然后通过JNI代码封装，参考Linux sample要将对应Android平台使用的串口、网口或USB等硬件端口注册到lib中。开始之初，不建议使用其他平台进行移植和适配，采用官方适配的平台来学习和开发。

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代码结构

PSDK lib

sample

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