PSDK USB通讯断开

飞机型号：M300 RTK

使用官方osdk扩展板

Companion computer: 树莓派4B

PSDK版本：3.2.0

树莓派uart io直连串口，usb链接osdk扩展板的usb口

在以上的软件/硬件条件下，会随机出现usb通讯断开的情况，然后树莓派原本assign的usb端口从ttyAMC0，变成了ttyAMC1，导致usb通讯不能恢复，出现如下错误信息：

[611.780][core]-[Error]-[DjiSdkStatePush_Work:143) Send sdk push state error 
[611.780][linker]-[Error]-[DjiChannel_uartWrite:102) uart write data error 
[611.780][linker]-[Error]-[DjiLinker_SendMsg:191) write data error 
[611.780][core]-[Error]-[DjiSdkStatePush_Work:143) Send sdk push state error

我的问题是，使用usb通讯有什么需要注意的么？可能导致usb通讯中断的情况/code？通讯速率过快/传输内容过多？

DJI Developer Support

2022年08月23日 04:02

树莓派端口变了，看起来是树莓派端口有断连，树莓派系统再次连接时端口被占用了。建议先确保树莓派端USB硬件连接稳定。

2022年08月23日 04:32

因为是在跑仿真，没有物理震动/位移，莓派端USB硬件连接应该是稳定的。

解决方法可以是在树莓派端assign固定的端口号，这样即使断开链接还是可以重新链接。

观察到的一个可能导致usb链接断开的现象是：当使用psdk subscribe一些topic，然后高速打印在console端的时。所以我在想是不是这种高速的大量的数据传输会导致usb链接不稳定。。。

2022年08月23日 06:09

消息订阅走的是串口，console打印跟机载与飞机的通信也没有直接关系。

PSDK USB通讯断开

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