psdk时间同步功能

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Neil

如图 时间同步功能好像只精确到了日，分秒都不正确差了约4小时。是否这里的RTK设置不正常？(STM32F4)

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13 条评论

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  • Neil

    是否可以不使用PPS线，在任意时候使用DjiTimeSync_TransferToAircraftTime()来获取飞机时间？

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  • DJI Developer Support
    1、关于时间不对，这边没有查看到图片，获取到的是GPS时间（UTC），再确认一下是不是跟北京时间相差8小时，不对再提供一下图片（确保GPS信号良好）。 2、PPS是采用硬脉冲来对齐飞机和负载设备的时间，然后基于PPS对齐后来计算时间偏移，对于精度要求较高的时间同步功能必须使用PPS信号线来对齐时间。 具体时间同步功能请参考： 5.16 时间同步（time_sync） https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/7025264281241
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  • Neil

    添加时区后时间是正确的。我这样理解是正确的吗：我是否可以不需要用到PPS引脚，在自己创建的任务中软件调用原本psdklib调用的回调函数，传入任意的时间，然后调用DjiTimeSync_TransferToAircraftTime来获取飞机时间即可。

    同时我尝试了subscription里的GPSDate和GPSTime,订阅没有错误但是返回都是0.

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  • Neil

    或者可否这样理解：psdk底层记录了一个本地时间与飞机时间的差值。PPS的作用就是调用回调函数来更新这个差值。

    API DjiTimeSync_TransferToAircraftTime就是在current time的基础上加上这个差值并转化为年月日等格式而已

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  • DJI Developer Support
    PPS信号可以看做是一个标记，标记了一个飞机时间和本地时间，同一个PPS下标记的飞机时间和PPS时间是同一个时间点。 飞机发出PPS信号时会记录此时飞机的时间并将这个飞机时间发送给PSDK设备端，但是PSDK软件运行和与飞机的通信都是存在耗时的，PSDK收到飞机时间时，此时飞机的时间实际上已经对不齐了，就会引入误差。PSDK设备端收到PPS信号时记录的本地时间对应到飞机送过来的飞机时间（发出PPS信号），然后设备端本地会基于PPS标记的时间进行时间偏移计算，就可以精确转化到飞机时间。 PPS可以提供时间精度，时间同步功能中是必须要用到的，如果不要求高精度，直接订阅GPS时间就可以了。订阅TOPIC是可以用的，在GPS信号较好的环境再试试。
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  • Neil

    我明白了。那么如果不使用PPS脚，又不在意传输时间这个精确的对齐，psdk是否还可以获取到飞机发过来的时间？

    也就是说软件打开时间同步功能，在DjiTest_GetNewestPpsTriggerLocalTimeUs给到psdklib固定的一个值（比如1），然后使用DjiTimeSync_TransferToAircraftTime再传入currenttime值为1，仍然可以得到一个偏差值小于500ms的相对准确的时间？

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  • DJI Developer Support
    **时间同步必须连接PPS信号线，不需要精度直接订阅GPS时间即可。**DjiTest_GetNewestPpsTriggerLocalTimeUs按1s间隔传入本地时间也是可以的，但是这个时间没有办法保证是与飞机PPS信号时间小于500ms，会概率性的出现大量的时间无效的报错。
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  • Neil

    好的。我想显示北京时间的话  在这个输入的基础上加上8*60*60*1000好像不太正常，这样用是可以的吗

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  • DJI Developer Support
    在获取的飞机时间后加上时区，不要在转换成飞机时间前加时区。
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  • Neil

    订阅模块里有可以根据GPS获取时区或者经纬度的功能吗？

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  • DJI Developer Support
    不能订阅时区，可以订阅GPS经纬度。
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  • Neil
    是否T_DjiFcSubscriptionRtkPosition这个TOPIC？是否需要网络RTK？
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  • DJI Developer Support
    ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/c50k8YyOZAWyxZKR4Au5NYpj4/?name=image.png)
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