御2行业进阶版，在执行waypoint MISSION 时，执行 Rotation rotation =new ...

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DJI Developer Support

• 2022年07月04日 03:10

御2行业进阶版，在执行waypoint MISSION 时，执行 Rotation rotation =new Rotation.Builder().mode(RotationMode.ABSOLUTE_ANGLE).yaw(0).build(); gimbal.rotate(rotation,callBack); 为什么callBack没有错误提示情况下，飞机云台的getYawRelativeToAircraftHeading为什么还是不会为0？也就是云台在水平方向上不会归中。

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  DJI Developer Support

  • 2022年07月04日 08:20

  飞机云台的getYawRelativeToAircraftHeading为什么还是不会为0？ -->您选择的模式是ABSOLUTE_ANGLE，也就是绝对角度。航点飞行的时候云台角度以正北为0，而不是以机头方向为0，因此存在角度差。

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  DJI Developer Support

  • 2022年07月04日 08:22

  那要怎样设置，才能使云台于机头的夹角为0？

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  DJI Developer Support

  • 2022年07月04日 11:17

  可以通过FlightControllerState.getAttitude获取到无人机的当前朝向，然后通过Rotation rotation =new Rotation.Builder().mode(RotationMode.ABSOLUTE_ANGLE).yaw(无人机当前朝向).build(); gimbal.rotate(rotation,callBack);实现云台与无人机朝向相同。

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  DJI Developer Support

  • 2022年07月05日 02:41

  我按你的方式设置yaw，但是在执行waypoint 任务时，调gimbal.rotate，云台没任何变化，请问这是为什么？

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  DJI Developer Support

  • 2022年07月05日 07:36

  我在模拟器上测试了一下，M2EA所使用的V1航线中可以使用Rotation rotation =new Rotation.Builder().mode(RotationMode.ABSOLUTE_ANGLE).yaw(0).build(); gimbal.rotate(rotation,callBack);将云台回中（这里的回中指的是与机头一个朝向），这一点与V2不同。但是航线中存在拍照和gimbalPitch的动作就会造成rotate失败，我这边测试回调是会给出提示的。

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  DJI Developer Support

  • 2022年07月05日 07:41

  MSDK4.16.1，在waypoint1任务中，有拍照，有gimbalPitch动作，按你之前的建议用 Rotation rotation = new Rotation.Builder() .mode(RotationMode.ABSOLUTE_ANGLE) .pitch(0) .yaw((float) attitude.yaw) .build(); gimbal.rotate(rotation, new CommonCallbacks.CompletionCallback() { @Override public void onResult(DJIError djiError) { LogUtil.info2("云台归中", djiError == null ? "null" : djiError.getDescription()); if (djiError != null) { runOnUiThread(() -> { ToastUtil.show("云台归中失败:" + djiError.getDescription()); }); } } });

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  DJI Developer Support

  • 2022年07月05日 07:41

  在onResult中没有错误返回，云台也不会回中

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  DJI Developer Support

  • 2022年07月05日 07:42

  实测100%不会回中，也没错误返回。

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  DJI Developer Support

  • 2022年07月05日 07:44

  你之前说“航点飞行的时候云台角度以正北为0，而不是以机头方向为0”为啥你用0？

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  DJI Developer Support

  • 2022年07月05日 10:42

  收到你的反馈之后，我去确认了一下，目前waypointV2使用的是正北方向,v1航线因为航线动作无法设置yaw，因此rotate是否使用航线无关。 我注意到你使用的代码并没有设置旋转时间，如果设置旋转时间为2或者其他数值是否可以实现会中呢？或者使用reset的方法进行回中。

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