setHomeLocation设置新的返航点,无人机返航实际降落点偏差比较大

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6 条评论

  • DJI Developer Support
    setHomeLocation传入的是GPS坐标值,而连接RTK之后你所使用的坐标系是WGS84,可能使不同坐标系导致的误差。你传入的坐标点是GPS坐标吗?
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  • sheng

    传入的应该是坐标系应该是WGS84的,不是说无人机开启Rtk设置WGS84的话,输入输出都是WGS84么

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  • sheng

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  • DJI Developer Support
    如果RTK使用的是WGS84,如果传入的也是WGS84应该是没问题。你是如何判断出这个10m的误差的呢?是实际飞行中发现降落位置偏差很大,还是从FlightControllerState中读取的无人机位置信息与传入的坐标进行比对,还是在地图上判断两个点之间的位置差别呢? 判断无人机是否降落在你设置的返航点上,需要使用getMobileStationLocation或者getFusionMobileStationLocation获取当前无人机坐标再与你设置的返航点对比。 如果是在isRTKBeingUsed为true,且FIXED_POINT的情况下,飞机导航过程中使用的是RTK数据,那么最终降落的位置应该就是RTK数据下的返航点位置。因此你传入的返航点坐标要符合RTK设置的坐标系(GPS也是使用WGS坐标系)。如果这个误差是与FlightControllerState的无人机位置进行比对而来的,那么是正常的误差,因为FlightControllerState读取的数据是没有修正的数据。如果是与地图对比而来的误差,那么也是正常的,因为我们日常使用的百度和高德地图使用的不是WDS84坐标系,因此涉及到转化。
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  • sheng

    是实际飞行中发现降落实测位置偏差很大,每次总是向左偏移4米,不是在地图或者其他

     

    下面是使用M300机型rtk获取到的数据

        RTK is being used: true
         Positioning solution: FIXED_POINT
         Fusion latitude: 23.145551463790383
         Fusion longitude: 113.34529254540568
         Fusion altitude: -0.0021133423
         Heading valid: true
         Fusion heading: -85.0

    下面是精灵4rtk飞机rtk获取到的数据

        RTK is being used: true
         Positioning solution: FIXED_POINT
         Fusion latitude: 23.145583357500517
         Fusion longitude: 113.34531166775496
         Fusion altitude: -0.0021133423
         Heading valid: true
         HomePoint Location: 23.145583410956252 113.34531197047555

    测试结果发现无论是使用M300飞机还是精灵4rtk飞机的Fusion latitude、Fusion longitude去设置返航点,实际返航降落都是向左偏4米

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  • DJI Developer Support
    新设置的返航点与无人机之间的距离是大于20m的吗?因为当飞机当前位置与home位置之间的距离小于20m时,调用gohome会直接降落。如果是这样也可能存在误差。 如果之前提到的状况都不是你遇到的状况,你可能需要联系support@dji.com,把飞控日志交给他们解析,这样才可以直接解析飞机的动作,或许可以查明问题的原因。这个流程可能会收费,具体哪些内容需要收费要support判断。
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