我使用MAVIC AIR2S，我想在使用DJI航拍的时候，得到相机的实时6DoF位姿信息（或者相机的内参矩阵和外参矩阵），并且导出这部分数据，希望能给我一个这样的API接口
已完成
您好，我仔细阅读了MSDK的技术手册，但还是有问题没有得到解决，希望您可以帮忙解决：
1. 我注意到OSDK中有直接读取相机内参和外参的接口，https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/5500444834201-5-12-%E8%A7%86%E8%A7%89%E5%9B%BE%E5%83%8F-perception-
但是在MSDK中并没有这样的接口，我想请问MSDK为什么不能提供一个同样的接口呢？
2. 我需要获取相机相对于大地坐标系下的三维位姿，来完成一些视觉的任务，这就需要我同时获取飞行器的实时位姿+云台的三维位姿，我看了MSDK的手册但是里面好像没有获取飞行器实时6DoF位姿的接口，请问是没有这样的接口吗？以及如果我要用云台的位姿，应该调用哪个API呢？
3. https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/community/posts/4410859021977-MSDK-%E5%BE%A12%E7%B3%BB%E5%88%97%E5%A6%82%E4%BD%95%E8%BF%9B%E8%A1%8C%E6%91%84%E5%83%8F%E5%A4%B4%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%87%E5%AE%9A-%E6%98%AF%E5%90%A6%E5%8F%AF%E4%BB%A5%E8%8E%B7%E5%8F%96%E6%A0%87%E5%AE%9A%E5%90%8E%E7%9A%84%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E5%8F%82%E6%95%B0-%E4%BE%8B%E5%A6%82%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E5%86%85%E5%8F%82-%E5%A4%96%E5%8F%82%E7%9F%A9%E9%98%B5 我注意到历史帖子里也有人问到与我类似的问题，DJI能否提供御系列的相机参数（内参、外参）的输出接口呢，急
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首先，OSDK的内参和外参针对地是避障系统，我们地MSDK并没有开放避障系统视频流的API，OSDK和MSDK都无法获得相机负载的内参和外参。目前我们有两款相机，目前只有P4R的相机和P1相机可以通过获取XMP信息的方式好，获取到相机的内外参，详情请看官网的产品说明书。 P1用户手册地址：https://www.dji.com/cn/zenmuse-p1/downloads 里面详细介绍了XMP信息包含的内容 这是因为这两款相机都是用来做测绘的，故而这两款机型提供了内外参数。
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