M300RTK无人机，OSDK4.1中在dji_telemetry.hpp 文件没有找到明确的信息无人机的航向角、横...

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DJI Developer Support

• 2021年12月29日 10:33

M300RTK无人机，OSDK4.1中在dji_telemetry.hpp 文件没有找到明确的信息无人机的航向角、横滚角、俯仰角、飞行速度信息？ Vector3f velocityNED; /*!< cm/s */对Vector3f 不清楚具体意义，怎么算得具体的飞行速度信息？ 无人的位置信息的经纬度信息 unit: rad与unit:deg 有转换公式吗？ 请问这些信息可以通过broadcast取到吗？谢谢

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  DJI Developer Support

  • 2021年12月29日 11:33

  1、无人机姿态角和速度可以通过广播或订阅方式获取，推荐使用订阅方式，参考定义： https://developer.dji.com/onboard-api-reference/group__telem.html 其中飞机姿态角可以通过订阅四元数来计算，flight_control_sample 中有提供四元数转换欧拉角的函数sample，可以结合sample使用来了解遥测数据的获取。 2、Vector3f分别是x/y/z三轴方向数值，如果是NED，则x/y/z对应北东地  3、​1**弧度**等于180/π度

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  YouHongbo

  • 2021年12月30日 03:19

  请问无人机飞行速度信息怎么计算的？TOPIC_VELOCITY广播得到的数据typedef struct Velocity中的
  Vector3f data（x/y/z三轴方向数值），谢谢

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