执行startPrecisionTakeoff起飞后,等起飞完成后再执行任务为什么总是出问题,不是提示任务未加载完...

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16 条评论

  • DJI Developer Support
    精准返航需要先调用 setPrecisionLandingEnabled 和 setVisionAssistedPositioningEnabled 开启精准降落和视觉定位,然后调用 startPrecisionTakeoff 精准起飞需要手动打杆起飞到10米高度,并且中途没有改变起飞点的位置。可以在调用 startPrecisionTakeoff 方法打杆到10米高度之后,再调用 startMission 方法启动航点任务。
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  • Bear

    setPrecisionLandingEnabled 和 setVisionAssistedPositioningEnabled 已经开启了。

    能不能自动执行,不需要打杆。

    我想直接执行任务,而不是先打杆后再执行。

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  • DJI Developer Support
    理论上用virtual stick将飞机升高到10米也是可以的。您可以自行尝试一下。
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  • Bear

    那这个问题呢:执行startPrecisionTakeoff起飞后,等起飞完成后再执行任务总是出问题,提示:The waypoint uploading is not complete。

    这个难道是需要startPrecisionTakeoff起飞成功后,再 loadMission 吗?现在是先loadMission ,然后执行startPrecisionTakeoff起飞,起飞完成后执行任务。

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  • Bear

    任务状态已经是:READY_TO_EXECUTE

    执行任务还是会失败:The waypoint uploading is not complete

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  • DJI Developer Support
    我们没有遇到过这个问题,您的程序执行过程是怎样的。您这边确定飞机在地面的时候航线任务已经upload成功了吗?
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  • Bear

    1、先同步任务,然后执行startPrecisionTakeoff起飞。

    2、起飞完毕后,等待了一会儿,执行 startMission 。

    3、执行失败:The waypoint uploading is not complete

    总结:就算航线任务没有upload成功,但也不可能每次航线任务都upload失败,已经试过了N次了,这时候是执行不了任务的。

    直接在地面执行任务是正常的。

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  • DJI Developer Support
    请问您用的是什么机型测试的。
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  • Bear

    精灵4PRO

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  • DJI Developer Support
    我们这边没有复现,不确定是不是任务状态的问题。您可以上传简单的航点试试,比如只有2个航点的航点任务,看是不是也会报错。
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  • Bear

    这个2个航点也试过,都是一样的效果。

    目前只能先精确起飞后,再重loadMission,再uploadMission后,才可以正常执行。

    如果只是单纯 uploadMission 任务也不行,还要重新loadMission后再uploadMission。

    可能怪我们飞机太老了。

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  • DJI Developer Support
    那您这边就起飞后再loadMission和uploadMission吧。这个问题多半与固件有关。P4P的固件不会再出新版本了。
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  • Bear

    只能这样了。

    那再问一下,精确起飞后,返航有时偏差了3米以上,这个跟gps有关吗。无人机在地面时只有10颗或以下卫星,在空中强一点,可能有12-14颗左右。

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  • DJI Developer Support
    请问返航点是在什么时候刷新的, 如果飞机只是垂直上升然后刷新返航点,那么就和GPS无关。精准降落是需要飞机匹配降落位置的地面纹理的,请问起飞位置的地面纹理是否有明显特征。此外,如果降落时风较大也会导致降落位置不准确。
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  • Bear

    返航点刷新这个事情我还没有注意,是不是无人机会说话提示返航点已刷新,如果不说话是不是代表没有刷新,这个能不能讲解一下:什么情况下代表已确实刷新了返航点。

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  • DJI Developer Support
    您好,这个提示是pilot做的,您自己开发的APP不会有这个提示。您可以通过监听返航点的坐标是否变化,来判断返航点是否刷新。通过监听 HOME_LOCATION 这个key就可以了。
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