加速度计值获取
已完成在无GPS的室内环境下,广播和订阅的哪些加速度计值是可以使用的,哪一些加速度计的值是没有GPS数据参与的,
TOPIC_ACCELERATION_GROUND?
TOPIC_ACCELERATION_BODY?
TOPIC_ACCELERATION_RAW?
还是广播数据中大地坐标系下的融合数据?机体坐标系下融合数据,还是加速度计的原始值
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因为DJI无人机和OSDK开发不提供无GPS环境方案,飞控方案均是基于GPS环境融合,且当前飞控具体数据融合方案暂未对开发者开放,无GPS环境下建议开发者使用第三方传感器来开发,仅使用OSDK的姿态控制模式(垂直油门模式)来控制无人机的飞行。 若需要使用飞控的数据,加速度值可以通过TOPIC和对应的广播方式来读取,具体读取数据建议实际环境中比对和验证。 订阅数据和广播数据对应: TOPIC_ACCELERATION_GROUND? 大地坐标系下的融合数据 TOPIC_ACCELERATION_BODY? 机体坐标系下融合数据 TOPIC_ACCELERATION_RAW? 原始值
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