执行航点任务，当航点任务执行完毕 及 执行任务过程中调用startGoHome都会监听到onExecutionFin...

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执行航点任务，当航点任务执行完毕 及 执行任务过程中调用startGoHome都会监听到onExecutionFinish，如何区分这两种状态
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  • DJI Developer Support
    可以监听航点任务的状态，根据 WaypointV2MissionOperator 类中的 getCurrentState 方法获取，如果是航点任务执行完毕后触发的返航，这个状态依旧是 EXECUTING，如果是调用 startGoHome 方法触发的返航，这个状态就不再是执行中，而是 READY_TO_UPLOAD 或者其他状态。
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  • Yy

    我使用的是WaypointV1，v1版本也支持么

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  • DJI Developer Support
    你其实可以定义一个变量，用于监听航点任务中最后一个航点是否执行了，根据监听中 onExecutionUpdate 接口返回的 WaypointExecutionProgress 对象，其中存在属性 targetWaypointIndex，只要监听到这个航点坐标等于最后一个航点的坐标（最后一个航点坐标值为总的航点数量减1），并且 isWaypointReached 返回值为 true，则代表最后一个航点执行完了。
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  • Yy

    有个问题哈，从onExecutionUpdate里面读出来的数据有短暂的偏差，比如共两个航点01，当刚刚执行完0，转1的时候，这个时候会有这样一条数据 targetWaypointIndex = 1，isWaypointReached = true，然后紧接着就会更新targetWaypointIndex = 1，isWaypointReached = false，就是说onExecutionUpdate反馈的最后一条肯定是没问题的，但是过渡的过程，数据对不上

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  • DJI Developer Support
    请问是使用什么机型测出来的这个问题，正常情况下是 targetWaypointIndex = 1，isWaypointReached = true，紧接着是 targetWaypointIndex = 2，isWaypointReached = false 才会回调。如果不是这样的话，应该是有 bug 了，我们将会对这个问题进行建单处理，麻烦提供一下固件版本。
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  • Yy

    机型 ：精灵4 pro v2.0  ，固件：v01.00.5200 ，msdk：4.15，模拟器环境

     

    操作步骤 ：

    上传 2 个航点，遥控起飞，在空中执行startMission ，到达第一个点后 转 开始执行第二个点的时候 会出现这种情况 以下是我的日志截图

     

     

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  • DJI Developer Support
    感谢您的反馈，我们会将这个问题反馈给研发进行处理，有消息将会继续联系您。
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  • DJI Developer Support
    尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 这个问题已经修复，将会在之后发布的版本中进行更新，请留意之后的版本发布。 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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