DJI-264图传码流，画面静止时会出现花屏，如何解决？
已完成
动态ip ， DJI-H264标准， 1280*720，30fps，gop 30，无B帧，码率1Mbps。
按照码流要求，增加了AUD信息，在分包发送前，代码保存裸流，vlc正常播放。
第三方软件分析码流，帧率正确。
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这边把加了sendto的errno打印的库（arm-linux-gnueabihf-gcc版本），和csdn链接中的内容，上传至以下链接了，您可以使用此库进一步排查。 链接：https://pan-sec.djicorp.com/s/5BN9rJ8KsH4DDem 密码：dji123 -
H264_DJI，使用Period I，1Mbps。使用提供的lib重新编译，运行仍然会有busy的情况。日志文件：https://space.dingtalk.com/s/gwHOAyRH4QLODQRqlgPaACA2YTBhYTBjMmE0MTQ0YWJkYmY4MzI2MWI0NDY3NDEzZg 密码: a9Lj。我这里的具体场景和一些情况说明如下：
1、1Mbps下，正常室内没有出现busy问题，室外大部分场景也没有busy问题。在对着墙面、地面静止不动时，就会出现busy，这里的详细日志中出现busy的情况就是对着墙面或者地面，当转动镜头时，就不会出现busy问题。
2、网口硬件没有问题，在这个开发板上使用udp推送15Mbps的码流到PC上解码正常，也未出现socket的错误。这里怀疑是socket使用上遇到上述特定场景出现的情况。
关于socket方面，需要协助排查psdk中的问题：（1）库中打印sendto error是否仅仅是开发板端的信息？（2）应该使用的是udp？sendto函数使用了哪些选项？是否存在其他逻辑上的问题导致该选项出现错误，导致errorno=11的情况？（3）码流1M，30fps，平均1秒也就100KB数据量，看实时带宽是没有达到上限的，如果I帧数据量大（超过60K进行了拆包发送），某些未知情况下是否也会造成busy问题？（4）erroeno 11 查man是EAGAIN，为什么你给的是Resourcetemporarily unavailable ？
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H264-DJI，使用Period I，1Mbps。进行了对比测试：第一种，使用psdk发送视频流的线程的程序（目前使用的方式）；第二种，之后关闭psdk发送视频流的线程，使用单独的进程使用非阻塞udp发送视频流到192.168.110.1:23003。
视频中先展示第一种，再展示第二种，再展示第一种， 使用独立的udp程序发送视频流无sendto错误（第一种psdk中图传线程单独提出编译运行，同样编码方式，替换psdk api为socket sendto）。整个对比测试中无人机、负载未移动和操作，使用手机ssh控制程序运行，仅使用pilot界面切换界面。流程见视频字幕说明。
视频链接如下（~70M）：https://space.dingtalk.com/s/gwHOAySM-wLODQRqlgPaACBkMDg3N2JmYjNlNDU0NmZlYTQxMjMzMGVkMTExMjFkNA 密码: YncA
另外相同测试场景下，当前Period I结构下3Mbps码流，使用psdk发送视频流api函数，一样能出现busy情况。但是，切换GDR结构下的3Mbps码流，使用psdk发送视频流api函数，不出现busy情况。
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工程师确认后，针对您提到的问题，回复如下： **1、库中打印sendto error是否仅仅是开发板端的信息？** -->是运行PSDK调用sendto的error信息 **2、应该使用的是udp？sendto函数使用了哪些选项？是否存在其他逻辑上的问题导致该选项出现错误，导致errorno=11的情况？** -->MSG_NOSIGNAL | MSG_DONTWAIT, 可删除后提供库进行测试, 已经去除该标志位,可提供给用户测试 ( 提供的库在以下网盘链接 ). 链接：https://pan-sec.djicorp.com/s/Qr6LdTc8fE846na 密码：dji123 **3、码流1M，30fps，平均1秒也就100KB数据量，看实时带宽是没有达到上限的，如果I帧数据量大（超过60K进行了拆包发送），某些未知情况下是否也会造成busy问题？** -->出错的原因是sendto发送失败了,导致上层busy, 和带宽没有关系. **4、erroeno 11 查man是EAGAIN，为什么你给的是Resourcetemporarily unavailable ？** -->系统底层打印出来的,strerror(errno)),以这个为准. -
是否分析过 前一条对比测试回复 的视频？ 目前情况很奇怪：（1）使用psdk程序的推流，就报error；（2）使用socket的udp sendto函数推流，8M以内码流，没有遇到丢包情况。非阻塞设置MSG_NOSIGNAL | MSG_DONTWAIT时，也没有出现任何error的情况。（3）使用GDR无error。
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您提到的对比测试，已经提交给工程师确认，及之前提到的MSG_NOSIGNAL | MSG_DONTWAIT, 删除后提供库进行测试, 建议您测一下，看是否仍有异常 ( 提供的库在以下网盘链接 ). 链接：https://pan-sec.djicorp.com/s/Qr6LdTc8fE846na 密码：dji123 -
飞机、遥控器、pilot都已经升级到最新v3版本，如图。
使用psdk v3，图传卡屏问题说明
（1）和之前测试一样，使用 H264-DJI，Period Struct，720p 30fps，3Mbps。（已确认编码发送无问题，在前面pask v2中，单独使用测试库、直接使用socket api发送无问题）
（2）添加测试log代码：每次nalu在调用 DjiPayloadCamera_SendVideoStream 前，先打印长度，之后分包发送；在 Osal_UdpSendData 函数中添加当前发送成功长度和未发送的长度。如下图：
（3）如前面测试一样，浮窗显实时带宽、通道状态。
（4）录制视频，首部持续在fpv、相机画面中晃动。
测试情况结果：
使用1080p 60fps录制pilot和控制台信息，视频链接（~70M）为
https://space.dingtalk.com/s/gwHOAzAy9wLODQRqlgPaACA5MWNkMzg3NGU3YjA0M2M0YjQzMjQ4MTEwMDRkZDY3OQ 密码: NXct
测试过程中，通道实时带宽未过上限，状态也未出现过busy。控制台中，超过60000的nalu，也分次调用了socket sendto函数发送，未出现数据发送失败的情况，但会出现卡屏现象。一个视频截图如下。
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你好。我这边已经排查到问题。高亮屏遥控器性能过低，不能实时解码相机的码流，出现卡顿；手机端安装pilot能够正常显示。
相同编码参数和编码格式 H264-DJI，Period Struct，720p 30fps，3Mbps，使用 psdk v2和v3版本开发的程序都会在dji pilot显示出现问题，前者出现花屏，后者出现卡顿；换用GDR Struct就显示正常。下面截图是3Mbps下不同Struct的测试时的帧数据量对比。左侧是Period，室外测试时最大的I帧数据量达到170KB，P帧和I帧数据量差距比较大，室内测试数据量波动相对较小；右侧是使用GDR，每一帧的数据量相差不大，很平稳。
psdk发送目前正常，高亮屏解码端对于这种波动不能实时处理，导致了period和gdr显示的差异。
对比录制了高亮屏和手机使用pilot显示解码负载图像的视频，链接如下https://space.dingtalk.com/s/gwHOAzG09wLODQRqlgPaACAxZTY4ODQwOTM5YmM0Y2MwOWFlMDhjODM1OWI5NTVmZA 密码: 26Pb
视频中的操作流程和现象如下：（1）高亮屏显示相机图传，进入app无画面，转动无人机画面，出现了图传（2）静止一会，转动无人机，fpv实时显示画面，负载图传回卡顿一会再显示（3）遥控器、飞机不关机，直接将手机通过usb接入到高亮屏打开pilot，显示不会出现任何问题。
另外两个额外的问题。后期是否有升级高亮屏硬件配置的计划？我这边打算使用GDR，需要你们尽快解决另外一个帖子中关于gdr首屏红色花屏的问题。
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关于GDR问题的帖子链接 https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/community/posts/4407180830745 ，一个月前已提供了说明，也提供了GDR的裸流视频和psdk demo的复现流程，我们在链接帖子中跟进，后面我再测试v3的问题。
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