RTK模块开启失败,CMCCRTK无法稳定调用

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6 条评论

  • yhx
    以下是我的测试代码:
    @Composable
    fun RtkSettingPage(RtkCenterViewModel: RtkCenterViewModel)
    {
    val rtkSystemStateLD by RtkCenterViewModel.rtkSystemStateLD.collectAsState()
    val rtkEnable by RtkCenterViewModel.aircraftRTKModuleEnabledLD.collectAsState()
    val rtkAccuracyMaintainLD by RtkCenterViewModel.rtkAccuracyMaintainLD.collectAsState()
    val currentRTKState by RtkCenterViewModel.currentRTKState.collectAsState()
    if(rtkSystemStateLD!=null) {
    Column {
    Text(text = "rtkConnected: ${rtkSystemStateLD!!.rtkConnected}")
    Text(text = "isRTKEnabled: ${rtkEnable}")
    Text(text = "satelliteInfo:${rtkSystemStateLD!!.satelliteInfo?.mobileStationReceiver1Info?.count()}")
    Text(text = "rtkHealthy:${rtkSystemStateLD!!.rtkHealthy}")
    Text(text = "rtkMaintainAccuracyEnabled:${rtkAccuracyMaintainLD}")
    Text(text = "rtkReferenceStationSource:${rtkSystemStateLD!!.rtkReferenceStationSource}")
    Text(text = "currentRTKState:${currentRTKState}")
    Row{
    Button(onClick = {
    XLog.tag("RTK").i("click setAircraftRTKModuleEnabled ")
    RtkCenterViewModel.setAircraftRTKModuleEnabled(true) }) {
    Text(text = "开启rtk")
    }
    Button(onClick = {
    RtkCenterViewModel.setRTKReferenceStationSource(RTKReferenceStationSource.QX_NETWORK_SERVICE)}
    ) {
    Text(text = "设置QX rtk")
    }
    Button(onClick = {
    RtkCenterViewModel.setRTKReferenceStationSource(RTKReferenceStationSource.NTRIP_NETWORK_SERVICE)}
    ) {
    Text(text = "设置cmcc rtk")
    }
    Button(onClick = {
    XLog.tag("RTK").i("click stop_CMCC_RTK ")
    RtkCenterViewModel.stop_CMCC_RTK(object :
    CommonCallbacks.CompletionCallback {
    override fun onSuccess() {
    XLog.tag("RTK").i("stopNetworkRTK success")
    }

    override fun onFailure(error: IDJIError) {
    XLog.tag("RTK").e("stopNetworkRTK failed: ${error}")
    }
    })}
    ) {
    Text(text = "关闭 CMCC RTK")
    }
    Button(onClick = {
    XLog.tag("RTK").i("click start_CMCC_RTK ")
    RtkCenterViewModel.start_CMCC_RTK(CoordinateSystem.WGS84, object : CommonCallbacks.CompletionCallback {
    override fun onSuccess() {
    XLog.tag("RTK").e("start_CMCC_RTK SUCCESS")
    }

    override fun onFailure(error: IDJIError) {
    XLog.tag("RTK").e("start_CMCC_RTK Failed${error.toString()}")
    }
    })}) {
    Text(text = "启动CMCC RTK")
    }
    }
    }
    }
    }

    @HiltViewModel
    class RtkCenterViewModel@Inject constructor(
        val registrationStatus: MutableLiveData<Boolean>
    ) : ViewModel() {
        private val _aircraftRTKModuleEnabledLD= MutableStateFlow<Boolean?>(false)
        val aircraftRTKModuleEnabledLD=_aircraftRTKModuleEnabledLD   //RTK开启状态

        private val _rtkSystemStateLD=MutableStateFlow<RTKSystemState?>(null)
        val rtkSystemStateLD =_rtkSystemStateLD   //RTK SystemState信息  

        private val rtkLocationInfoListener = RTKLocationInfoListener {
            _rtkLocationInfoLD.value=it
        }
        private val rtkSystemStateListener = RTKSystemStateListener {
            _rtkSystemStateLD.value=it
        }

        // 网络RTK 状态 报错信息
        private val _currentRTKState = MutableStateFlow(RTKServiceState.UNKNOWN)
        private val _currentRTKErrorMsg = MutableStateFlow("")

        val currentRTKState: StateFlow<RTKServiceState> = _currentRTKState
        val currentRTKErrorMsg: StateFlow<String> = _currentRTKErrorMsg

        init {
            // 在初始化时添加监听器
            Log.i("uavtest:","the registrationStatus is ${registrationStatus}")
            registrationStatus.observeForever { status ->
                if (status == true) {
                    //网络RTK 获得实例manager 监听
                    addNetworkRTKServiceInfoCallback()
                    //RTK模块状态监听
                    RTKCenter.getInstance().addRTKLocationInfoListener(rtkLocationInfoListener)
                    RTKCenter.getInstance().addRTKSystemStateListener(rtkSystemStateListener)
                    Log.i("uavtest:","the RTK initListeners success")
                }
            }
        }

        fun setAircraftRTKModuleEnabled(boolean: Boolean) {
            RTKCenter.getInstance().setAircraftRTKModuleEnabled(boolean, object :CommonCallbacks.CompletionCallback{
                override fun onSuccess() {
                    //结果以添加的listener结果为准
                    XLog.tag("RTK").i("setAircraftRTKModuleEnabled Success")
                    _aircraftRTKModuleEnabledLD.value= _rtkSystemStateLD.value?.isRTKEnabled
                }

                override fun onFailure(error: IDJIError) {
                    XLog.tag("RTK").e("setAircraftRTKModuleEnabled Failed${error.toString()}")
                    _aircraftRTKModuleEnabledLD.value=false
                }

            })
        }

        fun setRTKReferenceStationSource(source: RTKReferenceStationSource) {
            RTKCenter.getInstance().setRTKReferenceStationSource(source, null)
        }


        fun start_CMCC_RTK(coordinateSystem: CoordinateSystem, callback: CommonCallbacks.CompletionCallback)
        {
            RTKCenter.getInstance().cmccrtkManager.startNetworkRTKService(coordinateSystem,callback)
        }

        fun stop_CMCC_RTK(callback: CommonCallbacks.CompletionCallback)
        {
            RTKCenter.getInstance().cmccrtkManager.stopNetworkRTKService(callback)
        }

      

        //网络 RTK 状态监听
        private val networkServiceInfoListener: INetworkServiceInfoListener = object : INetworkServiceInfoListener {
            override fun onServiceStateUpdate(state: RTKServiceState?) {
                state?.let {
                    _currentRTKState.value = state
                    // 如果状态为 TRANSMITTING,则清空历史错误信息
                    XLog.tag("RTK").i("networkService ${_currentRTKState.value}")
                    if (it == RTKServiceState.TRANSMITTING) {
                        _currentRTKErrorMsg.value = ""
                    }

                }
            }
            override fun onErrorCodeUpdate(code: IDJIError?) {
                code?.let {
                    // 将错误信息更新到 MutableStateFlow
                    _currentRTKErrorMsg.value = code.toString()
                }
            }
        }

        fun addNetworkRTKServiceInfoCallback() {
    //        RTKCenter.getInstance().customRTKManager.addNetworkRTKServiceInfoListener(
    //            networkServiceInfoListener
    //        )
    //        RTKCenter.getInstance().qxrtkManager.addNetworkRTKServiceInfoListener(
    //            networkServiceInfoListener
    //        )
            RTKCenter.getInstance().cmccrtkManager.addNetworkRTKServiceInfoListener(
                networkServiceInfoListener
            )
        }

        fun removeNetworkServiceInfoListener() {
            RTKCenter.getInstance().customRTKManager.removeNetworkRTKServiceInfoListener(
                networkServiceInfoListener
            )
            RTKCenter.getInstance().qxrtkManager.removeNetworkRTKServiceInfoListener(
                networkServiceInfoListener
            )
            RTKCenter.getInstance().cmccrtkManager.removeNetworkRTKServiceInfoListener(
                networkServiceInfoListener
            )
        }

     

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  • yhx

    测试中还会出现参数错误:

    FailedErrorImp{errorType='CORE', errorCode='INVALID_PARAM', innerCode='-6', description='null', hint='error code = -6'}

    有时候cmccrtk设置成功,但是networkService状态 READY -> TRANSMITTING -> DISABLED,无法持续,TRANSMITTING 状态维持时间极短

     

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  • DJI Developer Support
    registrationStatus指的是什么呢? 我们目前还没有遇到类似的情况,但是从你描述的情况,我们猜测是SDK还没有检测到RTK模块或者飞控模块就开始调用setAircraftRTKModuleEnabled打开RTK。 你可以尝试增加对飞控以及RTK模块连接情况的监听,RTK连接情况可以监听这个Key:RtkMobileStationKey.KeyIsRTKDongleConnect
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  • yhx

    registrationStatus是SDKManager.getInstance().init初始化的回调结果,我测试过程中

    RTKSystemState.rtkConnected=true

    RTKSystemState.rtkConnected与RtkMobileStationKey.KeyIsRTKDongleConnect不同吗

     

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  • yhx

    解决了,感谢您的回答,似乎是crash acra崩溃捕获库的问题,现在可以正常开启cmcc rtk;

    但是我出现了闪退的问题,似乎是addNetworkRTKServiceInfoListener造成的,但我不清楚应该怎么设置

    2024-11-05 20:43:37.774  4032-4032  AndroidRuntime          com.example.app_zt                   E  FATAL EXCEPTION: main
                                                                                                        Process: com.example.app_zt, PID: 4032
                                                                                                        java.lang.NullPointerException: Attempt to invoke interface method 'void dji.v5.manager.aircraft.rtk.network.INetworkServiceInfoListener.onServiceStateUpdate(dji.sdk.keyvalue.value.rtkbasestation.RTKServiceState)' on a null object reference
                                                                                                            at dji.v5.inner.aircraft.rtk.network.co_a.co_e(BaseNetworkRTKManager.java:2)
                                                                                                            at dji.v5.inner.aircraft.rtk.network.co_a.addNetworkRTKServiceInfoListener(BaseNetworkRTKManager.java:4)
                                                                                                            at dji.v5.inner.aircraft.rtk.network.co_b.addNetworkRTKServiceInfoListener(CMCCRTKManager.java:1)
                                                                                                            at com.example.app_zt.viewModel.RtkCenterViewModel.addNetworkRTKServiceInfoCallback(RtkCenterViewModel.kt:327)
                                                                                                            at com.example.app_zt.viewModel.RtkCenterViewModel$1.invoke(RtkCenterViewModel.kt:124)
                                                                                                            at com.example.app_zt.viewModel.RtkCenterViewModel$1.invoke(RtkCenterViewModel.kt:121)
                                                                                                            at com.example.app_zt.viewModel.RtkCenterViewModel$sam$androidx_lifecycle_Observer$0.onChanged(Unknown Source:2)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.LiveData.considerNotify(LiveData.java:133)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.LiveData.dispatchingValue(LiveData.java:146)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.LiveData$ObserverWrapper.activeStateChanged(LiveData.java:483)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.LiveData.observeForever(LiveData.java:234)
                                                                                                            at com.example.app_zt.viewModel.RtkCenterViewModel.<init>(RtkCenterViewModel.kt:121)
                                                                                                            at com.example.app_zt.DaggerMyApplication_HiltComponents_SingletonC$ViewModelCImpl$SwitchingProvider.get(DaggerMyApplication_HiltComponents_SingletonC.java:569)
                                                                                                            at dagger.hilt.android.internal.lifecycle.HiltViewModelFactory$2.createViewModel(HiltViewModelFactory.java:133)
                                                                                                            at dagger.hilt.android.internal.lifecycle.HiltViewModelFactory$2.create(HiltViewModelFactory.java:104)
                                                                                                            at dagger.hilt.android.internal.lifecycle.HiltViewModelFactory.create(HiltViewModelFactory.java:171)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.ViewModelProvider$Factory.create(ViewModelProvider.android.kt:158)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.viewmodel.ViewModelProviderImpl_androidKt.createViewModel(ViewModelProviderImpl.android.kt:34)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.viewmodel.ViewModelProviderImpl.getViewModel$lifecycle_viewmodel_release(ViewModelProviderImpl.kt:65)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.viewmodel.ViewModelProviderImpl.getViewModel$lifecycle_viewmodel_release$default(ViewModelProviderImpl.kt:47)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.ViewModelProvider.get(ViewModelProvider.android.kt:91)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.viewmodel.compose.ViewModelKt__ViewModelKt.get(ViewModel.kt:162)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.viewmodel.compose.ViewModelKt.get(Unknown Source:1)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.viewmodel.compose.ViewModelKt__ViewModel_androidKt.viewModel(ViewModel.android.kt:124)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.viewmodel.compose.ViewModelKt.viewModel(Unknown Source:1)
                                                                                                            at com.example.app_zt.composable.MainPageKt.NavigationGraph(MainPage.kt:420)
                                                                                                            at com.example.app_zt.composable.MainPage$onCreate$1.invoke(MainPage.kt:79)
                                                                                                            at com.example.app_zt.composable.MainPage$onCreate$1.invoke(MainPage.kt:65)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.internal.ComposableLambdaImpl.invoke(ComposableLambda.jvm.kt:109)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.internal.ComposableLambdaImpl.invoke(ComposableLambda.jvm.kt:35)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.ComposeView.Content(ComposeView.android.kt:441)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.AbstractComposeView$ensureCompositionCreated$1.invoke(ComposeView.android.kt:259)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.AbstractComposeView$ensureCompositionCreated$1.invoke(ComposeView.android.kt:258)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.internal.ComposableLambdaImpl.invoke(ComposableLambda.jvm.kt:109)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.internal.ComposableLambdaImpl.invoke(ComposableLambda.jvm.kt:35)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.CompositionLocalKt.CompositionLocalProvider(CompositionLocal.kt:380)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.CompositionLocalsKt.ProvideCommonCompositionLocals(CompositionLocals.kt:216)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.AndroidCompositionLocals_androidKt$ProvideAndroidCompositionLocals$3.invoke(AndroidCompositionLocals.android.kt:132)
    2024-11-05 20:43:37.774  4032-4032  AndroidRuntime          com.example.app_zt                   E      at androidx.compose.ui.platform.AndroidCompositionLocals_androidKt$ProvideAndroidCompositionLocals$3.invoke(AndroidCompositionLocals.android.kt:131)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.internal.ComposableLambdaImpl.invoke(ComposableLambda.jvm.kt:109)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.internal.ComposableLambdaImpl.invoke(ComposableLambda.jvm.kt:35)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.CompositionLocalKt.CompositionLocalProvider(CompositionLocal.kt:380)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.AndroidCompositionLocals_androidKt.ProvideAndroidCompositionLocals(AndroidCompositionLocals.android.kt:121)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.WrappedComposition$setContent$1$1$3.invoke(Wrapper.android.kt:155)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.WrappedComposition$setContent$1$1$3.invoke(Wrapper.android.kt:154)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.internal.ComposableLambdaImpl.invoke(ComposableLambda.jvm.kt:109)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.internal.ComposableLambdaImpl.invoke(ComposableLambda.jvm.kt:35)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.CompositionLocalKt.CompositionLocalProvider(CompositionLocal.kt:401)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.WrappedComposition$setContent$1$1.invoke(Wrapper.android.kt:154)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.WrappedComposition$setContent$1$1.invoke(Wrapper.android.kt:133)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.internal.ComposableLambdaImpl.invoke(ComposableLambda.jvm.kt:109)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.internal.ComposableLambdaImpl.invoke(ComposableLambda.jvm.kt:35)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.ActualJvm_jvmKt.invokeComposable(ActualJvm.jvm.kt:97)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.ComposerImpl.doCompose(Composer.kt:3593)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.ComposerImpl.composeContent$runtime_release(Composer.kt:3520)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.CompositionImpl.composeContent(Composition.kt:743)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.Recomposer.composeInitial$runtime_release(Recomposer.kt:1122)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.CompositionImpl.composeInitial(Composition.kt:649)
                                                                                                            at androidx.compose.runtime.CompositionImpl.setContent(Composition.kt:635)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.WrappedComposition$setContent$1.invoke(Wrapper.android.kt:133)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.WrappedComposition$setContent$1.invoke(Wrapper.android.kt:124)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.AndroidComposeView.setOnViewTreeOwnersAvailable(AndroidComposeView.android.kt:1625)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.WrappedComposition.setContent(Wrapper.android.kt:124)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.WrappedComposition.onStateChanged(Wrapper.android.kt:180)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.LifecycleRegistry$ObserverWithState.dispatchEvent(LifecycleRegistry.jvm.kt:320)
                                                                                                            at androidx.lifecycle.LifecycleRegistry.addObserver(LifecycleRegistry.jvm.kt:198)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.WrappedComposition$setContent$1.invoke(Wrapper.android.kt:131)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.WrappedComposition$setContent$1.invoke(Wrapper.android.kt:124)
                                                                                                            at androidx.compose.ui.platform.AndroidComposeView.onAttachedToWindow(AndroidComposeView.android.kt:1706)
                                                                                                            at android.view.View.dispatchAttachedToWindow(View.java:20109)
                                                                                                            at android.view.ViewGroup.dispatchAttachedToWindow(ViewGroup.java:3430)
                                                                                                            at android.view.ViewGroup.dispatchAttachedToWindow(ViewGroup.java:3437)
                                                                                                            at android.view.ViewGroup.dispatchAttachedToWindow(ViewGroup.java:3437)
                                                                                                            at android.view.ViewGroup.dispatchAttachedToWindow(ViewGroup.java:3437)
                                                                                                            at android.view.ViewGroup.dispatchAttachedToWindow(ViewGroup.java:3437)
                                                                                                            at android.view.ViewRootImpl.performTraversals(ViewRootImpl.java:2054)
                                                                                                            at android.view.ViewRootImpl.doTraversal(ViewRootImpl.java:1747)
                                                                                                            at android.view.ViewRootImpl$TraversalRunnable.run(ViewRootImpl.java:7792)
                                                                                                            at android.view.Choreographer$CallbackRecord.run(Choreographer.java:1041)
                                                                                                            at android.view.Choreographer.doCallbacks(Choreographer.java:864)
                                                                                                            at android.view.Choreographer.doFrame(Choreographer.java:798)
                                                                                                            at android.view.Choreographer$FrameDisplayEventReceiver.run(Choreographer.java:1026)
                                                                                                            at android.os.Handler.handleCallback(Handler.java:883)
    2024-11-05 20:43:37.774  4032-4032  AndroidRuntime          com.example.app_zt                   E      at android.os.Handler.dispatchMessage(Handler.java:100)
                                                                                                            at android.os.Looper.loop(Looper.java:214)
                                                                                                            at android.app.ActivityThread.main(ActivityThread.java:7400)
                                                                                                            at java.lang.reflect.Method.invoke(Native Method)
                                                                                                            at com.android.internal.os.RuntimeInit$MethodAndArgsCaller.run(RuntimeInit.java:492)
                                                                                                            at com.android.internal.os.ZygoteInit.main(ZygoteInit.java:935)
    2024-11-05 20:43:37.865  4032-4032  CrashReport             com.example.app_zt                   E  Crash md5: 2c00c844dcc9f604369568e2f2310b71 
    2024-11-05 20:43:37.993   892-892   Layer                   surfaceflinger                       E  [Surface(name=AppWindowToken{872800f token=Token{a08f16e ActivityRecord{41ce0e9 u0 com.example.app_zt/.composable.MainPage t59}}})/@0x3ca815d - animation-leash#0] No local sync point found
    2024-11-05 20:43:38.874  4032-4032  Process                 com.example.app_zt                   I  Sending signal. PID: 4032 SIG: 9
    2024-11-05 20:43:38.906  1590-1812  InputDispatcher         system_server                        E  channel '609b22a com.example.app_zt/com.example.app_zt.composable.MainPage (server)' ~ Channel is unrecoverably broken and will be disposed!
    ---------------------------- PROCESS ENDED (4032) for package com.example.app_zt ----------------------------
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  • DJI Developer Support
    您这边可以查看一下#121050的回复。对于相同的崩溃问题,我们能否统一在#121050进行处理?
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