MSDK姿态数据导出

已完成

范义伟

2024年09月13日 01:06

您好我是M350RTK，利用MSDK控制无人机，我该怎样获取飞机的俯仰横滚偏航角度的数据呢。（这些数据最好是按照时间的变化显示的）

8 条评论

DJI Developer Support

2024年09月13日 06:59
尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 1、获取姿态数据：使用 GimbalKey.KeyGimbalAttitude 获取云台的姿态数据，其中包括Yaw（偏航）角度。对于俯仰（Pitch）和横滚（Roll）角度，可以通过订阅飞行控制器的IMU数据来获取。 2、订阅IMU数据：对于M350RTK，你可以通过 FlightControllerKey.KeySubscribePack 调用 performAction 并将 SubscribePackType.IMU_COORDINATE_TRAN 作为参数传入。监听 FlightControllerKey.KeyImuCoordinateTran 获取到的弧度偏差值，并转换为角度。 3、数据处理：将获取到的弧度偏差值转换成角度之后，与 KeyGimbalAttitude 获取到的值相加，得到最终的姿态角度数据。 4、显示数据：将获取到的姿态角度数据按照时间变化进行显示，可以使用图表库（如MPAndroidChart、Charts for iOS等）来绘制时间-角度变化图。希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, 大疆创新SDK技术支持
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范义伟

2024年09月18日 01:34
您好 MSDKV5 利用虚拟摇杆执行俯仰横滚默认的完成动作的周期是1s，如何改变这个周期？
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DJI Developer Support

2024年09月18日 11:59
我不太理解这里的周期指的是什么。您能详细描述一下吗？
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范义伟

2024年09月19日 01:32
您好这里的周期指的是发出指令后飞机完成俯仰动作的时间我查资料后发现这个周期是1s。
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DJI Developer Support

2024年09月19日 08:23
MSDK目前应该没有文档体积到飞机完成俯仰动作的时间。您方便将您看到的资料发给我们吗？无人机响应虚拟摇杆指令的时间是无法控制的，MSDK仅可以控制发送指令的频率。
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范义伟

2024年09月19日 08:43
我在看文档时发现，水平方向速度为23m/s时，对应的角度为30度，可不可以理解为角度到达30°时，飞机的水平速度为23m/s，可否理解为在1s时，飞机完成角度到达30°的俯仰动作。
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王山林

2024年09月21日 11:04
您好，获取无人机姿态数据为什么要KeyImuCoordinateTran获取到的弧度偏差值，并转换为角度再与KeyGimbalAttitude获取到的值相加，有没有直接获取的接口。FlightControllerKey下的KeyAircraftAttitude是否能拿到数据。我参考的文档是https://developer.dji.com/cn/api-reference-v5/android-api/Components/IKeyManager/Key_FlightController_FlightControllerKey.html#key_flightcontroller_attitude_inline
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DJI Developer Support

2024年09月23日 10:26
水平方向速度为23m/s时，对应的角度为30度。可不可以理解为角度到达30°时，飞机的水平速度为23m/s，可否理解为在1s时，飞机完成角度到达30°的俯仰动作。 -->遥控器和虚拟摇杆可以控制飞机油门，但是飞机提升速度的过程中其实还是飞机自己控制的，因此水平速度为23m/s不等同于飞机可以在悬停状态下完成30°的俯仰动作。您好，获取无人机姿态数据为什么要KeyImuCoordinateTran获取到的弧度偏差值，并转换为角度再与KeyGimbalAttitude获取到的值相加，有没有**直接获取**的接口。 -->使用弧度偏差值是为了抵消KeyGimbalAttitude坐标系与航线实际使用的坐标系之间的误差。这个接口采集的云台的朝向，不是飞机的朝向。 FlightControllerKey下的KeyAircraftAttitude是否能拿到数据。 -->KeyAircraftAttitude可以拿到无人机的姿态数据，包括朝向（YAW）
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