Jetson Xavier NX板子能否使用Jetson Nano 开发套件？如何使用？有什么差异？

已完成
关注
庞皓源

我们购买了Jetson Nano 开发套件

看到了如何使用的帖子：

https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/quick-start/quick-guide/jetson-nano.html

 

 

现在我们因为性能要求要改为性能更好的Jetson Xavier NX板子，请问有相关资料吗？两者兼容吗？有什么需要注意的？

 

 

0

评论

12 条评论

日期 投票数
  • DJI Developer Support
    您好，是可以的，暂时没有针对此型号编写的教程，您可以先基于nano的步骤来配置环境，理论上差异不大。
    0
    评论操作 固定链接
  • 庞皓源

    好的，理解。

    但是有个细节期望了解一下，以便我们排查开发NX。

    可以回答Nano情况就行。

     

    我想使用 usb bulk方式连接，配置USB的BULK串口之后。如果开发工具没有连接的情况下，能否使用大疆提供的如下检测代码查到内容，内容大概啥样的？我目前总是检测不到，不知道是否需要链接开发套件，但是链接了也没看到，所以想确认一下。

    ps -aux | grep startup_bulk

    参考你们提供的资料

     

    0
    评论操作 固定链接
  • 庞皓源

    补充一下，是不是使用usb bulk之后，可以完全禁用rndis相关？

    0
    评论操作 固定链接
  • 庞皓源

    补充一下，编译网站提供的usb-bulk-configuration-reference时候，报缺少一个方法定义，是不是还需要安装什么lib包？能提供一下吗？

    0
    评论操作 固定链接
  • DJI Developer Support
    您好，配置bulk完成以后，就算不连接硬件，通过ps -aux | grep startup_bulk指令看到的内容是 root 701 0.0 0.0 2024 480 ? S 16:23 0:00 /opt/startup_bulk/build/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk1 root 725 0.0 0.0 2024 460 ? S 16:23 0:00 /opt/startup_bulk/build/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk2 这样的，可以判断bulk节点是否有生成。 >补充一下，是不是使用usb bulk之后，可以完全禁用rndis相关？ 是的，这两个是独立的链路。 >reference时候，报缺少一个方法定义，是不是还需要安装什么lib包？能提供一下吗？ 这个您可以参考下这篇文章，里面有解决方法的。 https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/10232604141465-%E6%A0%91%E8%8E%93%E6%B4%BE4B%E9%85%8D%E7%BD%AEUSB-device-RNDIS-%E5%92%8C-BULK
    0
    评论操作 固定链接
  • 庞皓源

    您好，如下图，情个是启动成功了吧？只是我这看串口时间咋是2016，正常吗？

    目前单独使用uart是成功的，但是usb也插好了，开启了uart and bulk模式还是报错。错误如下，应该从哪些方面排查？

     

    0
    评论操作 固定链接
  • 庞皓源

    补充一下，使用M3T飞机，开发套件按连接说明将网口通讯的typeC口，通过typeC转USB接入NX卡之后，使用lsusb命令看到了增加一个设备，然后查看详情，发现好多个bEndpointAddress地址，懵了，说是要调整hal_usb_bulk.h配置，但不知道我该咋配置了。

    我没理解/dev/usb-ffs/bulk1/ep1、/dev/usb-ffs/bulk1/ep2 和  /dev/usb-ffs/bulk2/ep1 、/dev/usb-ffs/bulk2/ep2 这两套对应什么，什么含义。 

    我计划要获取M3T飞机的摄像头视频图像，我应该配置哪里，这些bEndpointAddress地址分别对应啥，我迷糊了。

     

    具体执行lsusb 查看详情命令结果如下

    indooruav@ubuntu:~$ lsusb -d 2ca3:001f -v

    Bus 001 Device 039: ID 2ca3:001f  
    Couldn't open device, some information will be missing
    Device Descriptor:
      bLength                18
      bDescriptorType         1
      bcdUSB               2.10
      bDeviceClass            0 
      bDeviceSubClass         0 
      bDeviceProtocol         0 
      bMaxPacketSize0        64
      idVendor           0x2ca3 
      idProduct          0x001f 
      bcdDevice            4.09
      iManufacturer           1 
      iProduct                2 
      iSerial                 3 
      bNumConfigurations      1
      Configuration Descriptor:
        bLength                 9
        bDescriptorType         2
        wTotalLength       0x00e9
        bNumInterfaces          8
        bConfigurationValue     1
        iConfiguration          4 
        bmAttributes         0x80
          (Bus Powered)
        MaxPower                2mA
        Interface Association:
          bLength                 8
          bDescriptorType        11
          bFirstInterface         0
          bInterfaceCount         2
          bFunctionClass        224 Wireless
          bFunctionSubClass       1 Radio Frequency
          bFunctionProtocol       3 RNDIS
          iFunction               7 
        Interface Descriptor:
          bLength                 9
          bDescriptorType         4
          bInterfaceNumber        0
          bAlternateSetting       0
          bNumEndpoints           1
          bInterfaceClass       224 Wireless
          bInterfaceSubClass      1 Radio Frequency
          bInterfaceProtocol      3 RNDIS
          iInterface              5 
          ** UNRECOGNIZED:  05 24 00 10 01
          ** UNRECOGNIZED:  05 24 01 00 01
          ** UNRECOGNIZED:  04 24 02 00
          ** UNRECOGNIZED:  05 24 06 00 01
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x82  EP 2 IN
            bmAttributes            3
              Transfer Type            Interrupt
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x0008  1x 8 bytes
            bInterval               9
        Interface Descriptor:
          bLength                 9
          bDescriptorType         4
          bInterfaceNumber        1
          bAlternateSetting       0
          bNumEndpoints           2
          bInterfaceClass        10 CDC Data
          bInterfaceSubClass      0 
          bInterfaceProtocol      0 
          iInterface              6 
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x81  EP 1 IN
            bmAttributes            2
              Transfer Type            Bulk
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
            bInterval               0
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x01  EP 1 OUT
            bmAttributes            2
              Transfer Type            Bulk
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
            bInterval               0
        Interface Descriptor:
          bLength                 9
          bDescriptorType         4
          bInterfaceNumber        2
          bAlternateSetting       0
          bNumEndpoints           2
          bInterfaceClass         8 Mass Storage
          bInterfaceSubClass      6 SCSI
          bInterfaceProtocol     80 Bulk-Only
          iInterface              9 
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x83  EP 3 IN
            bmAttributes            2
              Transfer Type            Bulk
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
            bInterval               0
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x02  EP 2 OUT
            bmAttributes            2
              Transfer Type            Bulk
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
            bInterval               1
        Interface Descriptor:
          bLength                 9
          bDescriptorType         4
          bInterfaceNumber        3
          bAlternateSetting       0
          bNumEndpoints           2
          bInterfaceClass       255 Vendor Specific Class
          bInterfaceSubClass     67 
          bInterfaceProtocol      1 
          iInterface             11 
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x03  EP 3 OUT
            bmAttributes            2
              Transfer Type            Bulk
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
            bInterval               0
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x84  EP 4 IN
            bmAttributes            2
              Transfer Type            Bulk
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
            bInterval               0
        Interface Association:
          bLength                 8
          bDescriptorType        11
          bFirstInterface         4
          bInterfaceCount         2
          bFunctionClass          2 Communications
          bFunctionSubClass       2 Abstract (modem)
          bFunctionProtocol       1 AT-commands (v.25ter)
          iFunction              14 
        Interface Descriptor:
          bLength                 9
          bDescriptorType         4
          bInterfaceNumber        4
          bAlternateSetting       0
          bNumEndpoints           1
          bInterfaceClass         2 Communications
          bInterfaceSubClass      2 Abstract (modem)
          bInterfaceProtocol      1 AT-commands (v.25ter)
          iInterface             12 
          CDC Header:
            bcdCDC               1.10
          CDC Call Management:
            bmCapabilities       0x00
            bDataInterface          5
          CDC ACM:
            bmCapabilities       0x02
              line coding and serial state
          CDC Union:
            bMasterInterface        4
            bSlaveInterface         5 
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x86  EP 6 IN
            bmAttributes            3
              Transfer Type            Interrupt
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x000a  1x 10 bytes
            bInterval               9
        Interface Descriptor:
          bLength                 9
          bDescriptorType         4
          bInterfaceNumber        5
          bAlternateSetting       0
          bNumEndpoints           2
          bInterfaceClass        10 CDC Data
          bInterfaceSubClass      0 
          bInterfaceProtocol      0 
          iInterface             13 
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x85  EP 5 IN
            bmAttributes            2
              Transfer Type            Bulk
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
            bInterval               0
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x04  EP 4 OUT
            bmAttributes            2
              Transfer Type            Bulk
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
            bInterval               0
        Interface Descriptor:
          bLength                 9
          bDescriptorType         4
          bInterfaceNumber        6
          bAlternateSetting       0
          bNumEndpoints           2
          bInterfaceClass       255 Vendor Specific Class
          bInterfaceSubClass     67 
          bInterfaceProtocol      1 
          iInterface             16 
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x05  EP 5 OUT
            bmAttributes            2
              Transfer Type            Bulk
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
            bInterval               0
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x87  EP 7 IN
            bmAttributes            2
              Transfer Type            Bulk
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
            bInterval               0
        Interface Descriptor:
          bLength                 9
          bDescriptorType         4
          bInterfaceNumber        7
          bAlternateSetting       0
          bNumEndpoints           2
          bInterfaceClass       255 Vendor Specific Class
          bInterfaceSubClass     67 
          bInterfaceProtocol      1 
          iInterface             17 
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x06  EP 6 OUT
            bmAttributes            2
              Transfer Type            Bulk
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
            bInterval               0
          Endpoint Descriptor:
            bLength                 7
            bDescriptorType         5
            bEndpointAddress     0x88  EP 8 IN
            bmAttributes            2
              Transfer Type            Bulk
              Synch Type               None
              Usage Type               Data
            wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
            bInterval               0

    0
    评论操作 固定链接
  • 庞皓源

    补充，上面这个lsusb看到的信息，是我给开发板USB ID 拨码开关切换至 Device后看到的，如果切成Host，啥也看不到。

    0
    评论操作 固定链接
  • DJI Developer Support
    您好，您方便给我们看下您的硬件连接吗？即lsusb此信息的时候，您板子的连接。 您需要配置的地方是 #define LINUX_USB_BULK1_INTERFACE_NUM (2) #define LINUX_USB_BULK1_END_POINT_IN (0x83) #define LINUX_USB_BULK1_END_POINT_OUT (2) #define LINUX_USB_BULK2_INTERFACE_NUM (3) #define LINUX_USB_BULK2_END_POINT_IN (0x84) #define LINUX_USB_BULK2_END_POINT_OUT (3) 这六个，其中您先找到bulk类型的节点名字，您的lsusb信息中，为bulk类型的是0x88、0x87、0x85、0x84、0x83、0x81 对应的INTERFACE_NUM您可以直接找bInterfaceNumber，比如0x81的是1。END_POINT_OUT可以直接找bEndpointAddress，比如0x81对应的是0x01。这几个节点您都尝试配置到BULK1 BULK2里，看看哪个链路是通的。
    0
    评论操作 固定链接
  • 庞皓源

    之前问题解决，但是碰到新的问题。

    之前问题排查确认是我的载板的那几个USB口是Host模式，且不支持切换Device模式。

    我们更换了TypeC，那个可以直接使用DJI_USE_UART_AND_NETWORK_DEVICE模式，可以看到l4tbr0这个网卡了。

    使用root调用Psdk的Demo已经可以获取到视频流了。

    现在有个问题，我们实际软件运行的账户不是root，所以我们都是用chmod 777 赋权给需要使用的资源的。目前串口赋权了，可以正常范访问，但是这个net网口如何赋权不清楚，用一般用户运行报如下权限错误。

    0
    评论操作 固定链接
  • 庞皓源

    您好，已经解决了，感谢~~

    0
    评论操作 固定链接
  • DJI Developer Support
    您好，好的，您如果后续还有其他问题，欢迎您再次联系留言~
    0
    评论操作 固定链接

请先登录再写评论。

没有找到您要找的？

新建帖子