Jetson Xavier NX板子能否使用Jetson Nano 开发套件？如何使用？有什么差异？

已完成

庞皓源

7个月前

我们购买了Jetson Nano 开发套件

看到了如何使用的帖子：

https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/quick-start/quick-guide/jetson-nano.html

现在我们因为性能要求要改为性能更好的Jetson Xavier NX板子，请问有相关资料吗？两者兼容吗？有什么需要注意的？

22 条评论

DJI Developer Support

7个月前
您好，是可以的，暂时没有针对此型号编写的教程，您可以先基于nano的步骤来配置环境，理论上差异不大。
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庞皓源

7个月前
好的，理解。

但是有个细节期望了解一下，以便我们排查开发NX。

可以回答Nano情况就行。

我想使用 usb bulk方式连接，配置USB的BULK串口之后。如果开发工具没有连接的情况下，能否使用大疆提供的如下检测代码查到内容，内容大概啥样的？我目前总是检测不到，不知道是否需要链接开发套件，但是链接了也没看到，所以想确认一下。
```
ps -aux | grep startup_bulk
```
参考你们提供的资料
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庞皓源

7个月前
补充一下，是不是使用usb bulk之后，可以完全禁用rndis相关？
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庞皓源

7个月前
补充一下，编译网站提供的usb-bulk-configuration-reference时候，报缺少一个方法定义，是不是还需要安装什么lib包？能提供一下吗？
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DJI Developer Support

7个月前
您好，配置bulk完成以后，就算不连接硬件，通过ps -aux | grep startup_bulk指令看到的内容是 root 701 0.0 0.0 2024 480 ? S 16:23 0:00 /opt/startup_bulk/build/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk1 root 725 0.0 0.0 2024 460 ? S 16:23 0:00 /opt/startup_bulk/build/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk2 这样的，可以判断bulk节点是否有生成。 >补充一下，是不是使用usb bulk之后，可以完全禁用rndis相关？是的，这两个是独立的链路。 >reference时候，报缺少一个方法定义，是不是还需要安装什么lib包？能提供一下吗？这个您可以参考下这篇文章，里面有解决方法的。 https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/10232604141465-%E6%A0%91%E8%8E%93%E6%B4%BE4B%E9%85%8D%E7%BD%AEUSB-device-RNDIS-%E5%92%8C-BULK
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庞皓源

7个月前
您好，如下图，情个是启动成功了吧？只是我这看串口时间咋是2016，正常吗？

目前单独使用uart是成功的，但是usb也插好了，开启了uart and bulk模式还是报错。错误如下，应该从哪些方面排查？
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庞皓源

7个月前
补充一下，使用M3T飞机，开发套件按连接说明将网口通讯的typeC口，通过typeC转USB接入NX卡之后，使用lsusb命令看到了增加一个设备，然后查看详情，发现好多个bEndpointAddress地址，懵了，说是要调整hal_usb_bulk.h配置，但不知道我该咋配置了。

我没理解/dev/usb-ffs/bulk1/ep1、/dev/usb-ffs/bulk1/ep2 和 /dev/usb-ffs/bulk2/ep1 、/dev/usb-ffs/bulk2/ep2 这两套对应什么，什么含义。

我计划要获取M3T飞机的摄像头视频图像，我应该配置哪里，这些bEndpointAddress地址分别对应啥，我迷糊了。

具体执行lsusb 查看详情命令结果如下

indooruav@ubuntu:~$ lsusb -d 2ca3:001f -v

Bus 001 Device 039: ID 2ca3:001f
Couldn't open device, some information will be missing
Device Descriptor:
bLength 18
bDescriptorType 1
bcdUSB 2.10
bDeviceClass 0
bDeviceSubClass 0
bDeviceProtocol 0
bMaxPacketSize0 64
idVendor 0x2ca3
idProduct 0x001f
bcdDevice 4.09
iManufacturer 1
iProduct 2
iSerial 3
bNumConfigurations 1
Configuration Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 2
wTotalLength 0x00e9
bNumInterfaces 8
bConfigurationValue 1
iConfiguration 4
bmAttributes 0x80
(Bus Powered)
MaxPower 2mA
Interface Association:
bLength 8
bDescriptorType 11
bFirstInterface 0
bInterfaceCount 2
bFunctionClass 224 Wireless
bFunctionSubClass 1 Radio Frequency
bFunctionProtocol 3 RNDIS
iFunction 7
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 0
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 1
bInterfaceClass 224 Wireless
bInterfaceSubClass 1 Radio Frequency
bInterfaceProtocol 3 RNDIS
iInterface 5
** UNRECOGNIZED: 05 24 00 10 01
** UNRECOGNIZED: 05 24 01 00 01
** UNRECOGNIZED: 04 24 02 00
** UNRECOGNIZED: 05 24 06 00 01
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x82 EP 2 IN
bmAttributes 3
Transfer Type Interrupt
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0008 1x 8 bytes
bInterval 9
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 1
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 2
bInterfaceClass 10 CDC Data
bInterfaceSubClass 0
bInterfaceProtocol 0
iInterface 6
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x81 EP 1 IN
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0200 1x 512 bytes
bInterval 0
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x01 EP 1 OUT
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0200 1x 512 bytes
bInterval 0
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 2
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 2
bInterfaceClass 8 Mass Storage
bInterfaceSubClass 6 SCSI
bInterfaceProtocol 80 Bulk-Only
iInterface 9
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x83 EP 3 IN
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0200 1x 512 bytes
bInterval 0
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x02 EP 2 OUT
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0200 1x 512 bytes
bInterval 1
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 3
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 2
bInterfaceClass 255 Vendor Specific Class
bInterfaceSubClass 67
bInterfaceProtocol 1
iInterface 11
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x03 EP 3 OUT
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0200 1x 512 bytes
bInterval 0
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x84 EP 4 IN
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0200 1x 512 bytes
bInterval 0
Interface Association:
bLength 8
bDescriptorType 11
bFirstInterface 4
bInterfaceCount 2
bFunctionClass 2 Communications
bFunctionSubClass 2 Abstract (modem)
bFunctionProtocol 1 AT-commands (v.25ter)
iFunction 14
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 4
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 1
bInterfaceClass 2 Communications
bInterfaceSubClass 2 Abstract (modem)
bInterfaceProtocol 1 AT-commands (v.25ter)
iInterface 12
CDC Header:
bcdCDC 1.10
CDC Call Management:
bmCapabilities 0x00
bDataInterface 5
CDC ACM:
bmCapabilities 0x02
line coding and serial state
CDC Union:
bMasterInterface 4
bSlaveInterface 5
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x86 EP 6 IN
bmAttributes 3
Transfer Type Interrupt
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x000a 1x 10 bytes
bInterval 9
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 5
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 2
bInterfaceClass 10 CDC Data
bInterfaceSubClass 0
bInterfaceProtocol 0
iInterface 13
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x85 EP 5 IN
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0200 1x 512 bytes
bInterval 0
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x04 EP 4 OUT
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0200 1x 512 bytes
bInterval 0
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 6
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 2
bInterfaceClass 255 Vendor Specific Class
bInterfaceSubClass 67
bInterfaceProtocol 1
iInterface 16
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x05 EP 5 OUT
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0200 1x 512 bytes
bInterval 0
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x87 EP 7 IN
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0200 1x 512 bytes
bInterval 0
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 7
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 2
bInterfaceClass 255 Vendor Specific Class
bInterfaceSubClass 67
bInterfaceProtocol 1
iInterface 17
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x06 EP 6 OUT
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0200 1x 512 bytes
bInterval 0
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x88 EP 8 IN
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0200 1x 512 bytes
bInterval 0
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庞皓源

7个月前
补充，上面这个lsusb看到的信息，是我给开发板USB ID 拨码开关切换至 Device后看到的，如果切成Host，啥也看不到。
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DJI Developer Support

7个月前
您好，您方便给我们看下您的硬件连接吗？即lsusb此信息的时候，您板子的连接。您需要配置的地方是 #define LINUX_USB_BULK1_INTERFACE_NUM (2) #define LINUX_USB_BULK1_END_POINT_IN (0x83) #define LINUX_USB_BULK1_END_POINT_OUT (2) #define LINUX_USB_BULK2_INTERFACE_NUM (3) #define LINUX_USB_BULK2_END_POINT_IN (0x84) #define LINUX_USB_BULK2_END_POINT_OUT (3) 这六个，其中您先找到bulk类型的节点名字，您的lsusb信息中，为bulk类型的是0x88、0x87、0x85、0x84、0x83、0x81 对应的INTERFACE_NUM您可以直接找bInterfaceNumber，比如0x81的是1。END_POINT_OUT可以直接找bEndpointAddress，比如0x81对应的是0x01。这几个节点您都尝试配置到BULK1 BULK2里，看看哪个链路是通的。
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庞皓源

7个月前
之前问题解决，但是碰到新的问题。

之前问题排查确认是我的载板的那几个USB口是Host模式，且不支持切换Device模式。

我们更换了TypeC，那个可以直接使用DJI_USE_UART_AND_NETWORK_DEVICE模式，可以看到l4tbr0这个网卡了。

使用root调用Psdk的Demo已经可以获取到视频流了。

现在有个问题，我们实际软件运行的账户不是root，所以我们都是用chmod 777 赋权给需要使用的资源的。目前串口赋权了，可以正常范访问，但是这个net网口如何赋权不清楚，用一般用户运行报如下权限错误。
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庞皓源

6个月前
您好，已经解决了，感谢~~
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DJI Developer Support

6个月前
您好，好的，您如果后续还有其他问题，欢迎您再次联系留言~
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萧大淮

19天前
朋友你好，我有个问题想咨询一下，我的jetson xavier nx的micro usb端作为device端，无人机作为host端，如何判断是否已经连接成功？（我的usb bulk和psdk已经配置成功，参考的这篇 https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/38037097931929-PSDK%E4%BB%A3%E7%A0%81%E4%B8%AD%E7%9A%84BULK%E8%8A%82%E7%82%B9%E9%85%8D%E7%BD%AE）

因为我运行 sudo ./dji_sdk_demo_linux
报错：
'Logs/latest.log' -> 'DJI_0000_20250317_16-32-38.log'
[0.012][user]-[Error]-[DjiUser_FillInUserInfo:578) Please fill in correct user information to 'samples/sample_c/platform/linux/manifold2/application/dji_sdk_app_info.h' file.
[1.012][user]-[Error]-[main:124) Fill user info error, please check user info config

似乎是因为无人机没有被正确识别的原因。
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庞皓源

19天前
首先，可以肯定你还没走到链路创建识别无人机步骤，仅仅只是在程序认证部分就报错了，原因是你的用户信息异常。因为你贴出信息有限，所以只能给你几个方向去查证。如果无果，建议独立创建帖子咨询大疆。

1、dji_sdk_app_info.h这个配置文件中是否配置了您自己申请的信息。如果您如实填写了信息，请核实如下几点：

1)如果你很早申请的用户信息，但是PSDK是最新3.10或3.11版本，则需要重新申请信息，新申请的才支持PSDK高版本密钥识别。

2)结合机型，确保波特率配置正常，兼容的是460800

2、我留意到你配置文件路径读取的是“samples/sample_c/platform/linux/manifold2/application/dji_sdk_app_info.h”这个路径。这套代码默认是linux标准平台使用的，多用于树莓派等，不是针对NX卡改造后系统的。我不清楚你是否整体改造迁移过相关依赖。但是我建议你使用大疆自带的支持NX 系列jetson 系统的模块。具体见根目录下的CMakeLists.txt，将编译路径指向您想编译的环境地址。包括具体是c还是c++。注意：切换之后，程序将读取该结构下的配置文件，包括dji_sdk_app_info.h等配置信息。

期望上面能帮助到你。
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萧大淮

19天前
感谢您的帮助，目前已解决之前的报错。我还想咨询一个问题，uart串口连接是必须的嘛。我只用到了usb bulk功能。如果是必须的，请问您是直接使用的面包线连接e-port和nx板，还是使用了usb转ttl
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庞皓源

18天前
M4飞机之后，所有大疆飞机要求接入CC芯片，才能完成PSDK注册。目前CC注册完全依赖uart串口，未见大疆提供其他注册模式，所以目前肯定不行。未来是否开放ONLY_BULK 或者ONLY_NET模式，请咨询大疆。

我们根据大疆e-port文档，自己设计制作硬件完成飞机e-port接入我们NX板的，这块你没有可参考性。

具体参考如下这些资料，完成硬件接入吧。
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joez

18天前
1.我在Orin nano上使用sudo ./startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk1 时报错：

unable to open ep0
Unable to prepare ffs: -2

这个怎么解决

2.我在接线正常的情况下运行sudo ./bin/dji_sdk_demo_on_jetson_cxx ,报错如下，是不是因为第一个问题导致的。

[42.731][linker]-[Error]-[DjiChannel_uartWrite:102) uart write data error
[42.731][linker]-[Error]-[DjiLinker_SendMsg:198) write data error
[42.731][core]-[Error]-[DjiSdkStatePush_Work:173) Send sdk push state error
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萧大淮

18天前
第一个报错原因是因为你没能挂载成功bulk，建议你将usb bulk相关的代码（enable bulk ＝1及其下面一段即可）直接贴进板子usb-start脚本的对应位置，同时，需要在板子的usb-config脚本中贴入（enable bulk ＝1），然后去除已挂载的信息，再重新挂载
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庞皓源

18天前
第二个问题：

是串口读写异常。

1、检查你串口接线以及波特率配置。

2、如果是连接了一下又报这个错断开，请检查订阅大疆主题的情况，不要集中注册或发布订阅，容易造成信号阻塞进而产生异常。
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joez

18天前
1.我在Orin nano上使用sudo ./startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk1 时报错：

unable to open ep0
Unable to prepare ffs: -2

----------------------------
我查看源码后发现是教程中的psdk-usb-configure.sh在替换l4t-usb-device-mode-start.sh后不适用的产生的问题，由于我使用的是ORIN NANO，现有的软件版本和之前教程的l4t-usb-device-mode-start.sh已经产生了很多变化。这个psdk-usb-configure.sh修改前的文件可以发一下吗，或者提供一下修改的具体内容，这样可以知道哪些位置做了修改，方便在其他版本上进行修改，不然的话新版的设备难以运行。

https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/quick-start/quick-guide/jetson-nano.html
```
/* Using PSDK's bulk configuration file */
sudo cp startup_bulk/psdk-usb-configure.sh  /opt/nvidia/l4t-usb-device-mode-start.sh
```
此外，usb bulk的设置不成功会影响UART通讯吗，我使用的是CH340 TTL转USB，是不是这个设备型号的问题。我使用cutecom是测试过是可以正常发送和接收数据的。

[42.731][linker]-[Error]-[DjiChannel_uartWrite:102) uart write data error
[42.731][linker]-[Error]-[DjiLinker_SendMsg:198) write data error
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萧大淮

18天前
之前可能是我表述不清的原因。不需要将l4t-usb-device-mode-start.sh替换为psdk-usb-configure.sh，请直接在l4t-usb-device-mode-start.sh上进行补充，不需要修改，在enable_ecm配置之后添加：

enable_bulk=1
if [ ${enable_bulk} -eq 1 ]; then
mkdir -p /dev/usb-ffs

cfg_str="${cfg_str}+BULK1"
mkdir -p /dev/usb-ffs/bulk1
func=functions/ffs.bulk1
mkdir -p "${func}"
ln -sf "${func}" "${cfg}"
mount -o mode=0777 -o uid=2000 -o gid=2000 -t functionfs bulk1 /dev/usb-ffs/bulk1
/home/dji/Desktop/startup_bulk/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk1 &
sleep 3

cfg_str="${cfg_str}+BULK2"
mkdir -p /dev/usb-ffs/bulk2
func=functions/ffs.bulk2
mkdir -p "${func}"
ln -sf "${func}" "${cfg}"
mount -o mode=0777 -o uid=2000 -o gid=2000 -t functionfs bulk2 /dev/usb-ffs/bulk2
/home/dji/Desktop/startup_bulk/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk2 &
sleep 3
fi

此外请在nv-l4t-usb-device-mode-config.sh中，添加：enable_bulk=1，双重保险。

第二个问题暂时不了解。
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萧大淮

7天前
朋友你好，抱歉又来打扰了，我在c++示例中，无法订阅相机码流（视频框无法跳出），我想请教一下你的nx板子的jetpack版本，opencv版本，ffmpeg版本，和psdk版本。感谢！
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