航点上相机水平方向角度怎么设置

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chenguangfeng

• 2024年08月09日 01:47

机库Dock 2，飞机M3TD

大疆上云API航线介绍上，wpml:gimbalPitchAngle：航点云台俯仰角，可设置垂直方向角度

水平方向上相机角度怎么控制呢？

另外，几个航拍模板元素里面有   wpml:direction：航线方向。航线飞行时，按航线飞行，这个航线方向是什么意思呢

 

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  DJI Developer Support

  • 2024年08月09日 03:46

  尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 在航点任务中，云台的俯仰、横滚和偏航角度都可以进行设置。具体参数如下： gimbal_pitch：云台俯仰轴角度，范围为-180到180度。 gimbal_roll：云台横滚轴角度，范围为-180到180度。 gimbal_yaw：云台朝向角度，范围为-180到180度，表示与真北的夹角。 要控制水平方向上的相机角度，可以使用 gimbal_yaw 参数来设置云台的偏航角度。 wpml:direction表示航线方向。航线方向指的是飞行器按照预设的航点依次飞行的路径和方向。飞行器会根据预设的航点进行飞行，每个航点的定义包括经纬度、高度以及一些高级的航点动作设置，如悬停、返航、降落、拍照、录像和云台角度调整等。 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持

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  chenguangfeng

  • 2024年08月09日 05:57

  我现在是用航线模板文件，自己来生成航线文件template.kml。需求是每个航点上，相机在水平方向上都要配一个拍摄角度，现在不知道在模板文件中，是哪个参数来控制这个角度。

  在模板文件中，哪个表示偏航角度呢，这个偏航角度可以针对每个航点来配置吗？

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  chenguangfeng

  • 2024年08月09日 06:02

  航线信息里有这个偏航角参数，但是没看到具体内容是啥，是用这个参数来控制相机拍摄角度吗

  

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  chenguangfeng

  • 2024年08月09日 06:14

  这里有个全局偏航角参数，但是没具体介绍什么意思，可以讲一下含义吗？另外，如果在航点下，也是一样的参数吗

  

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  DJI Developer Support

  • 2024年08月09日 06:25

  亲爱的客户， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 可以查看waypointHeadingAngle，可以为每个航点配置相机在水平方向上的拍摄角度。 如图这个是设置偏航角模式的标签。 globalWaypointHeadingParam 用于定义航点任务中飞行器的全局航向参数，确保飞行器在执行任务时按照预定的航向进行飞行和调整。 建议先熟悉航线文件的格式，然后通过Pilot2 生成。在Pilot2 的航线库中，创建一个航线后，Pilot2 会在本地保存该航线的kmz文件， 或者通过司空2 生成。在司空2系统中规划一个航线，司空2 会生成该文件。 先查看文件内标签跟您所设置的航点动作的关联，如果使用手动手写可能格式会出现问题。 希望我们的解决方案可以帮助你。 亲切的问候， DJI 开发人员支持团队

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  chenguangfeng

  • 2024年08月09日 06:32

  航线文件我已经自己生成，然后飞行都正常。现在就是这四个参数<wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>
        <wpml:waypointHeadingAngle>45</wpml:waypointHeadingAngle>
        <wpml:waypointPoiPoint>24.323345,116.324532,31.000000</wpml:waypointPoiPoint>
        <wpml:waypointHeadingPathMode>clockwise</wpml:waypointHeadingPathMode>

  如果不采用全局定义，就可以直接航点标签里面定义是吧？文档中没有介绍参数的含义，可以帮介绍一下

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  DJI Developer Support

  • 2024年08月09日 08:26

  尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 是的，如果不采用全局定义，可以直接在航点标签里面定义这些参数。 followWayline 设置航点任务中飞机的机头朝向模式。followWayline：表示飞机的机头将始终朝向飞行路径的方向。 45 设置飞机在航点处的机头朝向角度。45表示飞机的机头将朝向45度方向（相对于正北方向） 24.323345,116.324532,31.000000 设置兴趣点（POI）的坐标，飞机的机头将朝向该兴趣点。24.323345,116.324532,31.000000：表示兴趣点的经度、纬度和高度。 clockwise 设置飞机在航点处转向的方向。clockwise表示飞机将顺时针转向。 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持

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  chenguangfeng

  • 2024年08月23日 09:47

  自己制作的航线文件，航点高度、偏航角都设置了，航线飞行正常执行，但是高度、角度没看到有变化

  

  

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  chenguangfeng

  • 2024年08月23日 09:51

  <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

  <kml xmlns="http://www.opengis.net/kml/2.2" xmlns:wpml="http://www.dji.com/wpmz/1.0.6">

    <Document>

      <wpml:author>18027348810</wpml:author>

      <wpml:createTime>1719905121601</wpml:createTime>

      <wpml:updateTime>1719905306699</wpml:updateTime>

      <wpml:missionConfig>

        <wpml:flyToWaylineMode>safely</wpml:flyToWaylineMode>

        <wpml:finishAction>goHome</wpml:finishAction>

        <wpml:exitOnRCLost>goContinue</wpml:exitOnRCLost>

        <wpml:executeRCLostAction>goBack</wpml:executeRCLostAction>

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        <wpml:takeOffRefPoint>23.136550,113.538182,4.854290</wpml:takeOffRefPoint>

        <wpml:takeOffRefPointAGLHeight>3.15864351</wpml:takeOffRefPointAGLHeight>

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        </wpml:droneInfo>

        <wpml:payloadInfo>

          <wpml:payloadEnumValue>81</wpml:payloadEnumValue>

          <wpml:payloadSubEnumValue>2</wpml:payloadSubEnumValue>

          <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>

        </wpml:payloadInfo>

      </wpml:missionConfig>

      <Folder>

        <wpml:templateType>waypoint</wpml:templateType>

        <wpml:templateId>0</wpml:templateId>

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        </wpml:waylineCoordinateSysParam>

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        <wpml:globalHeight>60</wpml:globalHeight>

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        <wpml:gimbalPitchMode>usePointSetting</wpml:gimbalPitchMode>

        <wpml:globalWaypointHeadingParam>

          <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>

          <wpml:waypointHeadingAngle>0</wpml:waypointHeadingAngle>

          <wpml:waypointPoiPoint>0.000000,0.000000,0.000000</wpml:waypointPoiPoint>

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        </wpml:globalWaypointHeadingParam>

        <wpml:globalWaypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:globalWaypointTurnMode>

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          <Point>

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          </Point>

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          <wpml:waypointHeadingParam>

            <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>

            <wpml:waypointHeadingAngle>0</wpml:waypointHeadingAngle>

            <wpml:waypointPoiPoint>0.000000,0.000000,0.000000</wpml:waypointPoiPoint>

            <wpml:waypointHeadingPathMode>followBadArc</wpml:waypointHeadingPathMode>

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          </wpml:waypointHeadingParam>

          <wpml:waypointTurnParam>

            <wpml:waypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:waypointTurnMode>

            <wpml:waypointTurnDampingDist>0.2</wpml:waypointTurnDampingDist>

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          <wpml:useGlobalHeight>0</wpml:useGlobalHeight>

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          <wpml:useGlobalHeadingParam>0</wpml:useGlobalHeadingParam>

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        </Placemark>

        <Placemark>

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          </Point>

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          <wpml:ellipsoidHeight>60</wpml:ellipsoidHeight>

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          <wpml:waypointSpeed>10</wpml:waypointSpeed>

          <wpml:gimbalPitchAngle>-60.0</wpml:gimbalPitchAngle>

          <wpml:waypointHeadingParam>

            <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>

            <wpml:waypointHeadingAngle>0</wpml:waypointHeadingAngle>

            <wpml:waypointPoiPoint>0.000000,0.000000,0.000000</wpml:waypointPoiPoint>

            <wpml:waypointHeadingPathMode>followBadArc</wpml:waypointHeadingPathMode>

            <wpml:waypointHeadingPoiIndex>1</wpml:waypointHeadingPoiIndex>

          </wpml:waypointHeadingParam>

          <wpml:waypointTurnParam>

            <wpml:waypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:waypointTurnMode>

            <wpml:waypointTurnDampingDist>0.2</wpml:waypointTurnDampingDist>

          </wpml:waypointTurnParam>

          <wpml:useGlobalHeight>0</wpml:useGlobalHeight>

          <wpml:useGlobalSpeed>1</wpml:useGlobalSpeed>

          <wpml:useGlobalHeadingParam>0</wpml:useGlobalHeadingParam>

          <wpml:useGlobalTurnParam>1</wpml:useGlobalTurnParam>

          <wpml:useStraightLine>1</wpml:useStraightLine>

          <wpml:isRisky>0</wpml:isRisky>

        </Placemark>

        <Placemark>

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            <coordinates>75.47192,36.844096</coordinates>

          </Point>

          <wpml:index>2</wpml:index>

          <wpml:ellipsoidHeight>60</wpml:ellipsoidHeight>

          <wpml:height>60.0</wpml:height>

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          <wpml:waypointHeadingParam>

            <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>

            <wpml:waypointHeadingAngle>0</wpml:waypointHeadingAngle>

            <wpml:waypointPoiPoint>0.000000,0.000000,0.000000</wpml:waypointPoiPoint>

            <wpml:waypointHeadingPathMode>followBadArc</wpml:waypointHeadingPathMode>

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          </wpml:waypointHeadingParam>

          <wpml:waypointTurnParam>

            <wpml:waypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:waypointTurnMode>

            <wpml:waypointTurnDampingDist>0.2</wpml:waypointTurnDampingDist>

          </wpml:waypointTurnParam>

          <wpml:useGlobalHeight>0</wpml:useGlobalHeight>

          <wpml:useGlobalSpeed>1</wpml:useGlobalSpeed>

          <wpml:useGlobalHeadingParam>0</wpml:useGlobalHeadingParam>

          <wpml:useGlobalTurnParam>1</wpml:useGlobalTurnParam>

          <wpml:useStraightLine>1</wpml:useStraightLine>

          <wpml:isRisky>0</wpml:isRisky>

        </Placemark>

        <Placemark>

          <Point>

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          </Point>

          <wpml:index>3</wpml:index>

          <wpml:ellipsoidHeight>60</wpml:ellipsoidHeight>

          <wpml:height>100.0</wpml:height>

          <wpml:waypointSpeed>10</wpml:waypointSpeed>

          <wpml:gimbalPitchAngle>-60.0</wpml:gimbalPitchAngle>

          <wpml:waypointHeadingParam>

            <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>

            <wpml:waypointHeadingAngle>0</wpml:waypointHeadingAngle>

            <wpml:waypointPoiPoint>0.000000,0.000000,0.000000</wpml:waypointPoiPoint>

            <wpml:waypointHeadingPathMode>followBadArc</wpml:waypointHeadingPathMode>

            <wpml:waypointHeadingPoiIndex>3</wpml:waypointHeadingPoiIndex>

          </wpml:waypointHeadingParam>

          <wpml:waypointTurnParam>

            <wpml:waypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:waypointTurnMode>

            <wpml:waypointTurnDampingDist>0.2</wpml:waypointTurnDampingDist>

          </wpml:waypointTurnParam>

          <wpml:useGlobalHeight>0</wpml:useGlobalHeight>

          <wpml:useGlobalSpeed>1</wpml:useGlobalSpeed>

          <wpml:useGlobalHeadingParam>0</wpml:useGlobalHeadingParam>

          <wpml:useGlobalTurnParam>1</wpml:useGlobalTurnParam>

          <wpml:useStraightLine>1</wpml:useStraightLine>

          <wpml:isRisky>0</wpml:isRisky>

        </Placemark>

        <Placemark>

          <Point>

            <coordinates>75.467149,36.848488</coordinates>

          </Point>

          <wpml:index>4</wpml:index>

          <wpml:ellipsoidHeight>60</wpml:ellipsoidHeight>

          <wpml:height>60</wpml:height>

          <wpml:waypointSpeed>10</wpml:waypointSpeed>

          <wpml:gimbalPitchAngle>0</wpml:gimbalPitchAngle>

          <wpml:waypointHeadingParam>

            <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>

            <wpml:waypointHeadingAngle>0</wpml:waypointHeadingAngle>

            <wpml:waypointPoiPoint>0.000000,0.000000,0.000000</wpml:waypointPoiPoint>

            <wpml:waypointHeadingPathMode>followBadArc</wpml:waypointHeadingPathMode>

            <wpml:waypointHeadingPoiIndex>4</wpml:waypointHeadingPoiIndex>

          </wpml:waypointHeadingParam>

          <wpml:waypointTurnParam>

            <wpml:waypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:waypointTurnMode>

            <wpml:waypointTurnDampingDist>0.2</wpml:waypointTurnDampingDist>

          </wpml:waypointTurnParam>

          <wpml:useGlobalHeight>0</wpml:useGlobalHeight>

          <wpml:useGlobalSpeed>1</wpml:useGlobalSpeed>

          <wpml:useGlobalHeadingParam>0</wpml:useGlobalHeadingParam>

          <wpml:useGlobalTurnParam>1</wpml:useGlobalTurnParam>

          <wpml:useStraightLine>1</wpml:useStraightLine>

          <wpml:isRisky>0</wpml:isRisky>

        </Placemark>

        <wpml:payloadParam>

          <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>

          <wpml:focusMode>firstPoint</wpml:focusMode>

          <wpml:meteringMode>average</wpml:meteringMode>

          <wpml:returnMode>singleReturnFirst</wpml:returnMode>

          <wpml:samplingRate>240000</wpml:samplingRate>

          <wpml:scanningMode>repetitive</wpml:scanningMode>

          <wpml:imageFormat>visable,ir</wpml:imageFormat>

        </wpml:payloadParam>

      </Folder>

    </Document>

  </kml>

   

  完整的航线文件是这样的，航线都是可以正常飞行的。就是高度、角度看不到变化。另外，调整相机垂直方向上的角度，

  waypointHeadingAngle，是这个参数来控制吗

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  DJI Developer Support

  • 2024年08月23日 11:07

  尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 是的，waypointHeadingAngle参数可以用来控制飞行器在航点任务中的机头朝向角度。 这份航线文件执行是否有报错信息，动作树不生效需要自行检查下格式和标签？能否使用司空2生成一份？应该是航线格式有问题。在司空2生成一份执行下，我这边也进行反馈下。 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持

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  chenguangfeng

  • 2024年08月23日 11:56

  执行的时候没有报错，飞机正常飞行，坐标位置正常，上报的航点进度正常。就是高度、俯仰角、偏航角这些看起来没效果。

  这个文件原本是从司空2导出来的，只是把里面面的参数值替换成了动态参数，然后生成的航线文件

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  DJI Developer Support

  • 2024年08月26日 02:58

  尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 这边先进行反馈，有消息通知到您。 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持

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  DJI Developer Support

  • 2024年08月26日 03:00

  尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 请问可以提供完整的KMZ文件进一步进行分析吗？ 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持

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• 

  chenguangfeng

  • 2024年08月26日 03:11

  前面那个文件是template.kml文件，下面这个是waylines.wpml文件的内容：

  <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

  <kml xmlns="http://www.opengis.net/kml/2.2" xmlns:wpml="http://www.dji.com/wpmz/1.0.6">

    <Document>

      <wpml:missionConfig>

        <wpml:flyToWaylineMode>safely</wpml:flyToWaylineMode>

        <wpml:finishAction>goHome</wpml:finishAction>

        <wpml:exitOnRCLost>goContinue</wpml:exitOnRCLost>

        <wpml:executeRCLostAction>goBack</wpml:executeRCLostAction>

        <wpml:takeOffSecurityHeight>50</wpml:takeOffSecurityHeight>

        <wpml:globalTransitionalSpeed>15</wpml:globalTransitionalSpeed>

        <wpml:globalRTHHeight>100</wpml:globalRTHHeight>

        <wpml:droneInfo>

          <wpml:droneEnumValue>91</wpml:droneEnumValue>

          <wpml:droneSubEnumValue>1</wpml:droneSubEnumValue>

        </wpml:droneInfo>

        <wpml:payloadInfo>

          <wpml:payloadEnumValue>81</wpml:payloadEnumValue>

          <wpml:payloadSubEnumValue>2</wpml:payloadSubEnumValue>

          <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>

        </wpml:payloadInfo>

      </wpml:missionConfig>

      <Folder>

        <wpml:templateId>0</wpml:templateId>

        <wpml:executeHeightMode>relativeToStartPoint</wpml:executeHeightMode>

        <wpml:waylineId>0</wpml:waylineId>

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        <wpml:autoFlightSpeed>10</wpml:autoFlightSpeed>

       

        <Placemark>

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            <coordinates>75.463598,36.847751</coordinates>

          </Point>

          <wpml:index>0</wpml:index>

          <wpml:executeHeight>60.0</wpml:executeHeight>

          <wpml:waypointSpeed>10</wpml:waypointSpeed>

          <wpml:waypointHeadingParam>

            <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>

            <wpml:waypointHeadingAngle>0</wpml:waypointHeadingAngle>

            <wpml:waypointPoiPoint>0.000000,0.000000,0.000000</wpml:waypointPoiPoint>

            <wpml:waypointHeadingAngleEnable>0</wpml:waypointHeadingAngleEnable>

            <wpml:waypointHeadingPathMode>followBadArc</wpml:waypointHeadingPathMode>

            <wpml:waypointHeadingPoiIndex>0</wpml:waypointHeadingPoiIndex>

          </wpml:waypointHeadingParam>

          <wpml:waypointTurnParam>

            <wpml:waypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:waypointTurnMode>

            <wpml:waypointTurnDampingDist>0</wpml:waypointTurnDampingDist>

          </wpml:waypointTurnParam>

          <wpml:useStraightLine>1</wpml:useStraightLine>

          <wpml:waypointGimbalHeadingParam>

            <wpml:waypointGimbalPitchAngle>0</wpml:waypointGimbalPitchAngle>

            <wpml:waypointGimbalYawAngle>0</wpml:waypointGimbalYawAngle>

          </wpml:waypointGimbalHeadingParam>

          <wpml:isRisky>0</wpml:isRisky>

          <wpml:waypointWorkType>0</wpml:waypointWorkType>

        </Placemark>

        <Placemark>

          <Point>

            <coordinates>75.471921,36.847268</coordinates>

          </Point>

          <wpml:index>1</wpml:index>

          <wpml:executeHeight>120.0</wpml:executeHeight>

          <wpml:waypointSpeed>10</wpml:waypointSpeed>

          <wpml:waypointHeadingParam>

            <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>

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  DJI Developer Support

  • 2024年08月26日 03:39

  尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 进入司空2管理平台依次点击“设备管理”-“机场”-“设备运维”-“设备异常反馈”-“新建异常反馈”。 另外，需要您补全以下信息（必要）： 1、机场型号/pilot及固件版本： 2、无人机型号及固件版本： 3、故障现象： 4、故障发生的具体时间段： 5、机场/pilot和无人机日志都要提供(必须) 把上述信息填写完和司空2反馈后的二维码界面的截图发至我这边，我这边提升级工单。 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持

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  chenguangfeng

  • 2024年08月26日 06:50

  已在司空反馈，麻烦帮看看什么问题
  

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  DJI Developer Support

  • 2024年08月26日 06:59

  尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 好的，我这边先为您提交工单，后续有反馈信息再第一时间联系您 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持

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  DJI Developer Support

  • 2024年08月29日 02:33

  尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 根据研发分析日志反馈：飞机是正常按照航线文件执行的，没看到异常，看了一下log里面飞机执行的kmz文件，跟您上述上传的kmz文件不一样。 怀疑可能是两个原因： （1）飞机架次log拉错了； （2）用户航线执行错了，执行了错误的航线 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持

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