大疆机场2模拟器执行航线任务报错315009

已完成

Wanlf2014

2024年07月25日 08:32

使用最新10.01.16.04固件执行模拟器飞行时，报错315009，但是使用固件09.00.06.01版本执行模拟器飞行时，却又是可以正常执行。请问这是什么原因，在09.00.06.01固件版本之后对模拟器飞行航线任务这一块做了什么修改。

42 条评论

DJI Developer Support

2024年07月26日 03:33
尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。方便提供下错误报文吗？航线文件里的wayline_id和下发的请求保持一致。希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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DJI Developer Support

2024年07月30日 07:46
尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。少了几个参数，rth_mode，wayline_id。您按照上云文档发送请求，非可选的参数都是必须参数。希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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Wanlf2014

2024年07月30日 07:50
//services
{
"tid": "5dd3be6e-7b2d-4592-8ed5-99082fe00dcf",
"bid": "42db658c-08bc-44f1-8029-c571735404c6",
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"flight_id": "42db658c-08bc-44f1-8029-c571735404c6",
"execute_time": 1722325346000,
"task_type": 0,
"wayline_type": 0,
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"fingerprint": "db36961e7b28c8b61f0e25cb1cd7bd91"
},
"rth_altitude": 100,
"out_of_control_action": 0,
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"rth_mode": 1,
"simulate_mission": {
"is_enable": 1,
"latitude": 30.455244,
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}
},
"method": "flighttask_prepare"
}
//services_reply
{
"bid": "42db658c-08bc-44f1-8029-c571735404c6",
"data": {
"result": 0
},
"method": "flighttask_prepare",
"tid": "5dd3be6e-7b2d-4592-8ed5-99082fe00dcf",
"timestamp": 1722325345109
}
//services
{
"tid": "8464348b-c3bb-4487-8722-4e10d867b406",
"bid": "42db658c-08bc-44f1-8029-c571735404c6",
"timestamp": 1722325346310,
"data": {
"flight_id": "42db658c-08bc-44f1-8029-c571735404c6"
},
"method": "flighttask_execute"
}

//services_reply
{
"bid": "42db658c-08bc-44f1-8029-c571735404c6",
"data": {
"result": 0
},
"method": "flighttask_execute",
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"timestamp": 1722325345138
}

//requests
{
"bid": "87860d43-1634-475b-95a2-062e1d079486",
"data": {
"flight_id": "42db658c-08bc-44f1-8029-c571735404c6"
},
"method": "flighttask_resource_get",
"tid": "dbebaf18-2a9d-40d4-b036-c5d6fb81f96d",
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}

//requests_reply
{
"tid": "dbebaf18-2a9d-40d4-b036-c5d6fb81f96d",
"bid": "87860d43-1634-475b-95a2-062e1d079486",
"data": {
"result": 0,
"output": {
"file": {
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"fingerprint": "db36961e7b28c8b61f0e25cb1cd7bd91"
}
}
},
"timestamp": 1722325381292,
"method": "flighttask_resource_get"
}

这是我的请求。请帮忙看一下是否存在问题？
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Wanlf2014

2024年07月30日 07:58
Event | 上云API (dji.com) 最新的文档里面没有waylineID字段。能否提供完整的链路示例。
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DJI Developer Support

2024年07月30日 07:59
尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。您查看下这个地址：https://developer.dji.com/doc/cloud-api-tutorial/cn/api-reference/dock-to-cloud/mqtt/dock/dock2/wayline.html 焊线文件的waylineID和下发任务的保持一致。希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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Wanlf2014

2024年07月30日 08:05
你是说我示例中的flight_id要和航线文件的wayline_id保持一致？那bid和飞行任务id保持一致？
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Wanlf2014

2024年07月30日 08:06
能否截图给我最新的文档Event | 上云API (dji.com) 哪里有waylineid字段？
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DJI Developer Support

2024年07月30日 09:02
尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。您看下附图。航线文件里的waylineId和下发任务的wayline_id保持一致。希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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Wanlf2014

2024年07月30日 09:41
这里没有收到附件。
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DJI Developer Support

2024年07月30日 09:45
尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。航线文件在https://developer.dji.com/doc/cloud-api-tutorial/cn/api-reference/dji-wpml/waylines-wpml.html这个地址直接搜waylineId 航线任务的在这个地址：https://developer.dji.com/doc/cloud-api-tutorial/cn/api-reference/dock-to-cloud/mqtt/dock/dock2/wayline.html#%E4%B8%8B%E5%8F%91%E4%BB%BB%E5%8A%A1。搜wayline_id 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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Wanlf2014

2024年07月30日 09:53
你是说的找个waylineId吗？这不是断点信息里面的吗？我们不执行断点飞行。如果不是这里的waylineID，那是哪个方法里面的waylineID需要保持一致。
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Wanlf2014

2024年07月30日 09:56
我们使用的是这个版本的API文档。最后更新时间为2024-01-09，请问这是否是最新的。
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DJI Developer Support

2024年07月30日 10:11
尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。您使用的是正确的。不需要断点续飞的可以不填，这里表述有误。请求报文没问题，但是流程还未结束，回复机场要在30s内，您参照以下文档下发：机场航线任务时序图补充希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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Wanlf2014

2024年07月31日 00:53
你看我发的指令顺序，以及时间间隔，是没有超过30S的，后续还有什么需要回复机场的报文吗？
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DJI Developer Support

2024年07月31日 02:27
尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。机场在执行航线任务中，会通过flighttask_progress不断上报航线执行的任务进度。在任务进度上报中，如果上报了重要消息（如航线执行结束、航线执行异常），机场要求云端必须回复该消息，否则机场会不断重试上报该消息。消息中的need_reply为1的消息即需要云端回复的消息。基本流程没问题，依旧报错315009吗？监控下flighttask_progress是不是未回复need_reply为1的希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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Illusion

2024年07月31日 02:37
你好，大疆机场2模拟器哪儿下载
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Wanlf2014

2024年07月31日 02:52

{
  "bid": "6de412da-0736-4756-bb65-3bacb7e7c565",
  "data": {
    "output": {
      "ext": {
        "current_waypoint_index": 0,
        "flight_id": "6de412da-0736-4756-bb65-3bacb7e7c565",
        "track_id": "",
        "wayline_id": 65535,
        "wayline_mission_state": 2
      },
      "progress": {
        "current_step": 7,
        "percent": 10
      },
      "status": "in_progress"
    },
    "result": 0
  },
  "method": "flighttask_progress",
  "need_reply": 0,
  "tid": "b41fdecd-19bb-4f78-a231-1d385f2bc8ef",
  "timestamp": 1722394109689,
  "gateway": "7CTDM1D00B0L05"
}


{ "bid": "6de412da-0736-4756-bb65-3bacb7e7c565", "data": { "output": { "ext": { "current_waypoint_index": 0, "flight_id": "6de412da-0736-4756-bb65-3bacb7e7c565", "track_id": "", "wayline_id": 65535, "wayline_mission_state": 2 }, "progress": { "current_step": 13, "percent": 15 }, "status": "in_progress" }, "result": 0 }, "method": "flighttask_progress", "need_reply": 0, "tid": "5abaa2be-46f0-4928-a3f3-6d29175c6b31", "timestamp": 1722394109919, "gateway": "7CTDM1D00B0L05" }


{ "bid": "d9346a7c-b174-4d8d-9494-8954d48d6def", "data": { "file": null, "reason": 1, "status": "fail" }, "method": "offline_map_sync_progress", "need_reply": 1, "tid": "495ed177-ec79-46f9-b0c6-997a72f2544a", "timestamp": 1722394111988, "gateway": "7CTDM1D00B0L05" }


{ "bid": "d9346a7c-b174-4d8d-9494-8954d48d6def", "data": { "file": null, "reason": 1, "status": "fail" }, "method": "offline_map_sync_progress", "need_reply": 1, "tid": "495ed177-ec79-46f9-b0c6-997a72f2544a", "timestamp": 1722394111988, "gateway": "7CTDM1D00B0L05" }


{ "bid": "6de412da-0736-4756-bb65-3bacb7e7c565", "data": { "output": { "ext": { "current_waypoint_index": 0, "flight_id": "6de412da-0736-4756-bb65-3bacb7e7c565", "track_id": "", "wayline_id": 65535, "wayline_mission_state": 2 }, "progress": { "current_step": 19, "percent": 20 }, "status": "in_progress" }, "result": 0 }, "method": "flighttask_progress", "need_reply": 0, "tid": "b2eb5825-9023-411c-b73a-2e7bd82fd5c7", "timestamp": 1722394118524, "gateway": "7CTDM1D00B0L05" }


{ "bid": "d9346a7c-b174-4d8d-9494-8954d48d6def", "data": { "file": null, "reason": 1, "status": "fail" }, "method": "offline_map_sync_progress", "need_reply": 1, "tid": "495ed177-ec79-46f9-b0c6-997a72f2544a", "timestamp": 1722394111988, "gateway": "7CTDM1D00B0L05" }


{ "bid": "8ec43732-09bd-4a56-aa2b-cded2e1b40b2", "data": { "list": [ { "properties": { "cover_close_end_time": 1722394134724, "cover_close_start_time": 1722394118852, "flight_id": "6de412da-0736-4756-bb65-3bacb7e7c565", "fly_to_duration": 0, "get_media_count_end_time": 1722394135994, "get_media_count_start_time": 1722394135223, "get_tracking_data_end_time": 1722394135222, "get_tracking_data_start_time": 1722394134724, "joystick_duration": 0, "landing_duration": 0, "landing_time": 0, "manual_fly_duration": 0, "pano_shot_duration": 0, "record_state_check_end_time": 1722394135223, "record_state_check_start_time": 1722394135222, "return_home_duration": 0, "spotlight_zoom_duration": 0, "take_off_duration": 0, "take_off_time": 0, "transition_wayline_duration": 0, "visual_explore_duration": 0, "waiting_rtk_duration": 0, "wayline_duration": 0 }, "sn": "7CTDM1D00B0L05", "timestamp": 1722394136026, "type": "flighttask_execute" } ] }, "method": "track", "tid": "5ef95e02-19e7-4511-bc66-9e3f0848672d", "timestamp": 1722394136026, "gateway": "7CTDM1D00B0L05" }

{
"bid": "8ec43732-09bd-4a56-aa2b-cded2e1b40b2",
"data": {
"list": [
{
"properties": {
"cover_close_end_time": 1722394134724,
"cover_close_start_time": 1722394118852,
"flight_id": "6de412da-0736-4756-bb65-3bacb7e7c565",
"fly_to_duration": 0,
"get_media_count_end_time": 1722394135994,
"get_media_count_start_time": 1722394135223,
"get_tracking_data_end_time": 1722394135222,
"get_tracking_data_start_time": 1722394134724,
"joystick_duration": 0,
"landing_duration": 0,
"landing_time": 0,
"manual_fly_duration": 0,
"pano_shot_duration": 0,
"record_state_check_end_time": 1722394135223,
"record_state_check_start_time": 1722394135222,
"return_home_duration": 0,
"spotlight_zoom_duration": 0,
"take_off_duration": 0,
"take_off_time": 0,
"transition_wayline_duration": 0,
"visual_explore_duration": 0,
"waiting_rtk_duration": 0,
"wayline_duration": 0
},
"sn": "7CTDM1D00B0L05",
"timestamp": 1722394136026,
"type": "flighttask_execute"
}
]
},
"method": "track",
"tid": "5ef95e02-19e7-4511-bc66-9e3f0848672d",
"timestamp": 1722394136026,
"gateway": "7CTDM1D00B0L05"
}

{
"bid": "6de412da-0736-4756-bb65-3bacb7e7c565",
"data": {
"output": {
"ext": {
"current_waypoint_index": 0,
"flight_id": "6de412da-0736-4756-bb65-3bacb7e7c565",
"media_count": 0,
"track_id": "",
"wayline_id": 65535,
"wayline_mission_state": 2
},
"progress": {
"current_step": 35,
"percent": 20
},
"status": "failed"
},
"result": 315009
},
"method": "flighttask_progress",
"need_reply": 1,
"tid": "abcc185b-24ab-48f6-864c-2c8fb0cf88a0",
"timestamp": 1722394136029,
"gateway": "7CTDM1D00B0L05"
}

这是错误信息

Wanlf2014

2024年07月31日 02:56
重点是，我在固件09.00.06.01这个版本时，所有的执行指令都是正常的。09.00.06.01这个版本之后的所有版本都无法进行模拟航线任务。
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DJI Developer Support

2024年07月31日 03:02
尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。您使用的是demo1.10的代码开发的吗？该报错是设置home点失败，您试下重启机场能否解决。模拟器在以下地址获取：https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/4592322331033-1-3-DJI-%E6%97%A0%E4%BA%BA%E6%9C%BA%E4%B8%8E%E8%B0%83%E5%8F%82%E4%BB%BF%E7%9C%9F%E8%BD%AF%E4%BB%B6-DJI-Assistant2?auth_token=eyJhbGciOiJIUzI1NiJ9.eyJhY2NvdW50X2lkIjo5Nzg4MTcsInVzZXJfaWQiOjI4MzA3Mjk0Nzg3LCJ0aWNrZXRfaWQiOjExMjkwOCwiY2hhbm5lbF9pZCI6NjMsInR5cGUiOiJTRUFSQ0giLCJleHAiOjE3MjQ5ODY1MDd9.k6lDViqQwI7aDtb6o2Xy0bu9P8hea17wf5BcVh1M6LU&source=search 模拟飞行需要保证RTK收敛。希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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Wanlf2014

2024年07月31日 03:11

{
  "tid": "63b08d4a-c3d0-4b92-932e-553605841a46",
  "bid": "45ef5da0-5192-4c1e-b500-12fdd04230c0",
  "timestamp": 1722394136367,
  "data": {
    "network_state": {
      "type": 2,
      "quality": 0,
      "rate": 36
    },
    "drone_charge_state": {
      "state": 0,
      "capacity_percent": 86
    },
    "drone_in_dock": 1,
    "rainfall": 0,
    "wind_speed": 0,
    "environment_temperature": 31,
    "temperature": 29.6,
    "humidity": 25,
    "heading": 0,
    "home_position_is_valid": 0,
    "latitude": 0,
    "longitude": 0,
    "height": 0,
    "alternate_land_point": {
      "latitude": 30.455293219539609,
      "longitude": 114.40095617561992,
      "height": 0,
      "safe_land_height": 30,
      "is_configured": 1
    },
    "first_power_on": 1631945855969,
    "position_state": {
      "is_calibration": 1,
      "is_fixed": 2,
      "quality": 5,
      "gps_number": 7,
      "rtk_number": 35
    },
    "storage": {
      "total": 79981124,
      "used": 79604
    },
    "mode_code": 0,
    "cover_state": 0,
    "silent_mode": 1,
    "supplement_light_state": 0,
    "emergency_stop_state": 0,
    "air_conditioner": {
      "air_conditioner_state": 0,
      "switch_time": 0
    },
    "battery_store_mode": 2,
    "alarm_state": 0,
    "putter_state": 0,
    "sub_device": {
      "device_sn": "1581F6Q8D243U00C9PUB",
      "device_model_key": "0-91-1",
      "device_online_status": 1,
      "device_paired": 1
    }
  },
  "gateway": "7CTDM1D00B0L05"
}
这是dock的osd信息，收敛是成功的。是基于demo1.10的代码开发的，
但是根据最新的固件进行了部分改动。主要是DockStateDataKeyEnum这个类的改动。
{
  "bid": "9d41281c-1abe-497b-9c0a-e55133cd2aad",
  "data": {
    "flight_id": "6de412da-0736-4756-bb65-3bacb7e7c565",
    "last_point_type": 0,
    "planned_path_points": [
      {
        "height": 21.343002319335938,
        "latitude": 30.455244015902281,
        "longitude": 114.40098999068141
      },
      {
        "height": 21.343002319335938,
        "latitude": 30.455244015902281,
        "longitude": 114.40098999068141
      }
    ]
  },
  "method": "return_home_info",
  "tid": "a0936809-8978-4385-af67-bb5054f39ab6",
  "timestamp": 1722394133790,
  "gateway": "7CTDM1D00B0L05"
}
这是return_home_info。
重启机场无法解决。

Illusion

2024年07月31日 03:40
咨询一下，模拟器必须连着机器才能测试吗
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Wanlf2014

2024年07月31日 03:53
大疆机场2的模拟器不需要链接。客服发的那个模拟器是飞行器的模拟器，跟机场没关系。下发任务时添加模拟器报文字段就行。demo代码修改一下。
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DJI Developer Support

2024年07月31日 04:24
尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。以上回复是正确的，下发指令时设置is_enable：1即可。希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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Illusion

2024年07月31日 05:31
大疆机场2的模拟器哪儿下载
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Wanlf2014

2024年07月31日 05:36
那请问我这个问题是不是BUG，是我代码存在问题，还是本身就会有这样的问题。
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Illusion

2024年07月31日 06:05
@Wanlf2014 大疆机场2的模拟器哪儿下载
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DJI Developer Support

2024年07月31日 06:12
尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。模拟器中的home点是DJI Assistant2上模拟器界面设置的坐标点，在下发航线模拟任务中设置就是simulate_mission中的经纬度：建议设置为航线的起点或机场所在点的经纬度，不要设置的太远，并且保证RTK正常收敛。 DJI Assistant2下载地址：1.3 DJI 无人机与调参仿真软件 -- DJI Assistant2 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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Wanlf2014

2024年07月31日 06:26
所以这个错误315009是什么原因引起的？我设置的返航点就是机场所在点的经纬度。你看发的报文信息。是否是正常的。
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DJI Developer Support

2024年07月31日 07:22
尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。报文是正确的，确定上云时不要使用遥控器操作。您拉取下无人机和机场日志这边详细排查下。您可以将机场和无人机日志上传到以下地址：https://pan-sec.djicorp.com/s/2xiprqLNfBe3xYq 另外，需要您补全以下信息（必要）：机场型号及固件版本：无人机型号及固件版本：故障现象：故障发生的具体时间：希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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Wanlf2014

2024年07月31日 07:53
日志已上传到指定地址。
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