M300RTK psdk 3.9 运行示例程序报错

maoxiang1991

2024年06月06日 08:56
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无人机： M300RTK

开发套件：OSDK拓展板，连接OSDK接口

PSDK: 3.9

消息订阅一直没有获正确的数据，导致起飞失败，运行示例0时也无法正常获取数据，速度和四元数都是零

执行 [1] Flight controller sample - take off landing

[139.324][flight]-[Warn]-[DjiFlightController_RegJoystickCtrlAuthorityEventCallback:694) Not support on this aircraft type.
[139.324][user]-[Info]-[DjiTest_FlightControlTakeOffLandingSample:255) Flight control takeoff-landing sample start
[139.324][user]-[Info]-[DjiTest_FlightControlTakeOffLandingSample:257) --> Step 1: Obtain joystick control authority.
[140.344][user]-[Info]-[DjiTest_FlightControlTakeOffLandingSample:266) --> Step 2: Take off

[142.367][user]-[Error]-[DjiTest_FlightControlMonitoredTakeoff:1170) Takeoff failed. Motors are not spinning.
[142.367][user]-[Error]-[DjiTest_FlightControlTakeOffLandingSample:269) Take off failed
[142.367][user]-[Info]-[DjiTest_FlightControlTakeOffLandingSample:294) Flight control takeoff-landing sample end

12 条评论

DJI Developer Support

2024年06月07日 11:27
您好，dji_sdk_config.h文件中设置链路为Only_uart或uart&bulk，M300 OSDK端口不支持NETWORK，另外执行PSDK程序可以加上sudo，避免权限问题。
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maoxiang1991

2024年06月11日 00:42
我后面修改成uart&bulk 后可以正常起动，但是执行起飞示例，无人机飞到1米左右就退出了，提示起飞失败。失败的原因应该是订阅的消息没有正常收到数据
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DJI Developer Support

2024年06月11日 09:23
您好，请问是在模拟器环境还是实飞环境，可以先用模拟器环境试下，实际环境会有GPS信号不好的情况影响。
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maoxiang1991

2024年06月12日 00:34
是用的模拟器，感觉是正常通信了，就是订阅消息不正常
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DJI Developer Support

2024年06月12日 06:48
您好，抱歉，我们确认了下您遇到的问题，3.9.0版本的PSDK，M300机型会存在订阅异常的问题，您可以基于此版本进行开发，此版本是修复了订阅异常问题，其他的代码与3.9.0正式版本保持一致。https://pan-sec.djicorp.com/s/gw6NNtjTfAAEeWq
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maoxiang1991

2024年06月13日 00:57
缺少了 aarch64-linux-gnu-gcc/libpayloadsdk.a，编译不过

make[2]: *** No rule to make target '../samples/sample_c++/platform/linux/nvidia_jetson/../../../../../psdk_lib/lib/aarch64-linux-gnu-gcc/libpayloadsdk.a', needed by 'bin/dji_sdk_demo_on_jetson_cxx'. Stop.
CMakeFiles/Makefile2:122: recipe for target 'samples/sample_c++/platform/linux/nvidia_jetson/CMakeFiles/dji_sdk_demo_on_jetson_cxx.dir/all' failed
make[1]: *** [samples/sample_c++/platform/linux/nvidia_jetson/CMakeFiles/dji_sdk_demo_on_jetson_cxx.dir/all] Error 2
Makefile:129: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
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DJI Developer Support

2024年06月13日 10:27
您好，您可以从此处下载： https://pan-sec.djicorp.com/s/tqmDkkPLkBRG9p8
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maoxiang1991

2024年06月14日 00:36
可以了
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CloboticsOperators

2024年06月18日 03:41
这个版本虽然能获取订阅数据但是依然报错，导致无法和MSDK进行通信

[47.959][linker]-[Error]-[DjiCommand_SendAsyncHandle:975) Command async send error 0
[47.959][infor]-[Error]-[DjiAircraftInfo_CheckOSDKHeartBeatStatusAsyncCallback:316) Check heartbeat status async timeout
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DJI Developer Support

2024年06月18日 09:31
您好，麻烦您上传下完整的PSDK Debug日志，需要完整的日志才能为您更好定位此问题。您设置的链路是BULK还是？hal_uart.c中您有做过改动吗？
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CloboticsOperators

2024年06月19日 07:40
使用的是DJI_USE_ONLY_UART，同样的代码，3.8就可以工作，但是3.9不行，前面的初始化输出都是一样的。
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DJI Developer Support

2024年06月19日 12:02
您好，很抱歉为您带来不好的体验，我们已经能够复现您的问题了，这个问题主要是M300无法识别到PSDK设备接入，目前我们已反馈给研发团队紧急修复中，调试的话还请您先回退到3.8.1版本，新的PSDK版本也准备要发布了，预计是7月份，到时候您再切换。
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