坐标系设置及虚拟摇杆

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蓝色海洋

• 2024年05月10日 03:39

机型：御3minpro MSDKv5.8.0 问题：1.我在API文档中看到Velocity3D这个类，如下图所示，它可以设置和获取无人机在NED坐标系下XYZ三个方向的速度。那么我想知道是否可以通过将坐标系设置为NED也就是Ground坐标系，然后setXYZ后以5-25Hz的频率发送来控制无人机移动，就像使用虚拟摇杆发送pitch和roll以及yaw一样？ 2.如果1中的方式不可取，我想知道如果使用虚拟摇杆的话，该如何选取坐标系和控制模式，能够实现无论机头朝向如何，pitch和roll的值只控制无人机“南北”和“东西移动”？ 3.如果1、2均不可以行，我个人开发的最终目的是想通过虚拟摇杆来在我的mini3pro上实现简单的航点飞行功能，这一点有无好的控制策略？

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  DJI Developer Support

  • 2024年05月11日 07:44

  1.我在API文档中看到Velocity3D这个类，如下图所示，它可以设置和获取无人机在NED坐标系下XYZ三个方向的速度。那么我想知道是否可以通过将坐标系设置为NED也就是Ground坐标系，然后setXYZ后以5-25Hz的频率发送来控制无人机移动，就像使用虚拟摇杆发送pitch和roll以及yaw一样？ -->Velocity3D是一个数据实体类，它是无法对无人机进行速度设置的。 2.如果1中的方式不可取，我想知道如果使用虚拟摇杆的话，该如何选取坐标系和控制模式，能够实现无论机头朝向如何，pitch和roll的值只控制无人机“南北”和“东西移动”？ -->如果您需要Pitch和Roll的运动方向和机头朝向无关，您可以将pitchRoll的坐标系设置大地坐标系，这个时候pitch和roll就会按照大地坐标系去进行控制了。你可以查看官网给出的表格。

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  DJI Developer Support

  • 2024年05月11日 10:57

  官网表格地址是https://developer.dji.com/doc/mobile-sdk-tutorial/cn/basic-introduction/basic-concepts/flight-controller.html。表格位于网页的最后。

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