PSDK 3.8 串口初始化失败， Try identify UART0 connection failed

我使用的无人机是M3E，psdk版本是3.8.0，我按照官方文档编译并运行了dji_sdk_demo_linux_cxx，在串口初始化的步骤报错了，日志如下：

[0.009][core]-[Info]-[DjiCore_Init:101) Payload SDK Version : V3.8.0-beta.0-build.1929
[0.010][user]-[Info]-[HalUart_Init:143) set baud 115200, expected 921600
[0.010][utils]-[Debug]-[DjiCore_RootTask:131) work execution time:
[0.010][utils]-[Debug]-[DjiCore_RootTask:132) name                    execution time (ms)      max execution time (ms)
[0.010][utils]-[Debug]-[DjiCore_RootTask:134) recorderWork                        0           0       
[0.010][utils]-[Debug]-[DjiCore_RootTask:134) flowControllerTask                  0           0       
[0.013][user]-[Info]-[HalUart_Init:158) set baud 921600
[0.016][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[0.016][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.036][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.056][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.076][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.096][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.117][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[0.117][user]-[Info]-[HalUart_Init:143) set baud 115200, expected 921600
[0.120][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[0.120][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.140][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.160][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.180][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.201][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.221][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[0.222][user]-[Info]-[HalUart_Init:148) set baud 230400, expected 921600
[0.224][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[0.224][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.244][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.265][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.285][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.305][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.325][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[0.326][user]-[Info]-[HalUart_Init:153) set baud 460800, expected 921600
[0.328][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[0.329][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.349][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.369][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.389][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.409][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.429][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[0.430][user]-[Info]-[HalUart_Init:158) set baud 921600
[0.433][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[0.433][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.453][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.473][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.493][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.513][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.534][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[0.534][user]-[Info]-[HalUart_Init:163) set baud 1000000, expected 921600
[0.537][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[0.537][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.557][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.578][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.598][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.618][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0507->0x0503 0x03FD
[0.638][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[0.639][user]-[Info]-[HalUart_Init:143) set baud 115200, expected 921600
[0.642][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[0.642][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.662][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.682][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.702][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.722][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.742][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[0.743][user]-[Info]-[HalUart_Init:148) set baud 230400, expected 921600
[0.746][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[0.746][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.766][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.786][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.806][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.826][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.847][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[0.848][user]-[Info]-[HalUart_Init:153) set baud 460800, expected 921600
[0.850][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[0.850][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.870][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.890][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.911][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.931][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.951][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[0.952][user]-[Info]-[HalUart_Init:158) set baud 921600
[0.954][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[0.954][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.975][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[0.995][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[1.015][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[1.035][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[1.055][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[1.056][user]-[Info]-[HalUart_Init:163) set baud 1000000, expected 921600
[1.059][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[1.059][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[1.070][utils]-[Debug]-[DjiCore_RootTask:131) work execution time:
[1.070][utils]-[Debug]-[DjiCore_RootTask:132) name                    execution time (ms)      max execution time (ms)
[1.070][utils]-[Debug]-[DjiCore_RootTask:134) recorderWork                        1           1       
[1.070][utils]-[Debug]-[DjiCore_RootTask:134) flowControllerTask                  1           1       
[1.079][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[1.099][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[1.119][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[1.139][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD
[1.159][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[1.160][user]-[Info]-[HalUart_Init:143) set baud 115200, expected 921600
[1.163][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[1.163][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.183][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.203][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.223][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.243][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.264][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[1.265][user]-[Info]-[HalUart_Init:148) set baud 230400, expected 921600
[1.267][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[1.267][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.287][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.308][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.328][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.348][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.368][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[1.369][user]-[Info]-[HalUart_Init:153) set baud 460800, expected 921600
[1.372][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[1.372][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.392][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.412][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.432][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.452][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.472][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[1.473][user]-[Info]-[HalUart_Init:158) set baud 921600
[1.476][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[1.476][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.496][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.516][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.536][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.556][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.577][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0
[1.577][user]-[Info]-[HalUart_Init:163) set baud 1000000, expected 921600
[1.580][linker]-[Debug]-[DjiLinker_Init:128) init linker success, protocol:2, channelId:0
[1.580][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.600][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.620][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.640][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.661][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A07->0x0300 0x03FD
[1.665][linker]-[Warn]-[DjiProtocol_v1Unpack:177) protocol frame crc8 error
[1.681][linker]-[Debug]-[DjiLinker_DeInit:170) deinit linker success, protocol:2, channelId:0

中间的日志都是重复的，最后进程停止时的日志是

[20.123][adapter]-[Error]-[DjiAccessAdapter_Init:217) Try identify UART0 connection timeout. Probably because SDK adapter or aircraft not finish init or UART connect error.
[20.123][core]-[Error]-[DjiCore_Init:121) Access adapter init error, stat:225

我的负载与无人机的连接方式是仅uart，我在dji_sdk_config.h中指定了正确的连接方式。

我知道PSDK有自动设置波特率的功能，但我还是遵从源代码的提示（见附图），在dji_sdk_app_info.h中设置了波特率为921600。

另外，我在hal_uart.c中用USER_LOG_INFO添加了几行调试信息。除了这些，我没有对源代码做其它改动。

我翻阅了论坛上所有遇到相同问题的帖子，并尝试了他们的解决方案，但是没有一个对我的情况奏效的。

DJI Developer Support

2024年03月05日 03:04

尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。请问一下您使用的是哪个型号的开发板？您的串口是使用板载串口还是USB-TTL？感谢您对大疆产品的支持！祝您一切顺利！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持

1787675095

2024年03月05日 03:36

您好，我用的是地平线旭日X3派开发板，用的是USB-TTL，串口转换芯片是CH340C。

这套配置经过我的测试是能够在921600波特率下正常工作的，我用这个开发板和串口向电脑发送Hello World等字符串，电脑能够正常接收。

另外补充一些信息，希望对您的分析有帮助：

我在无人机端使用了E-port扩展板，这个扩展板的串口在不断对外发信息，我用电脑在921600波特率下监听了扩展板发送的信息，以hex格式展示如图

而开发板运行psdk时，串口发送的信息是

2024年03月05日 03:40

尊敬的开发者，您好，感谢您联系DJI 大疆创新。抱歉，还想和您确认一下硬件环境，请问一下您有使用E-Port套件吗？如有使用，您可留意下运行PSDK时，E-Port拓展板上的电源灯是否有正常亮起。感谢您对大疆产品的支持！祝您一切顺利！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持

2024年03月05日 03:57

在使用E-port套件，工作时电源灯亮。

我上面一条回复里也提到了套件的串口是在一直工作的

2024年03月06日 04:02

想和您确认拓展板电源是因为M3E如果检测到E-Port热插拔并且您在15秒内没有运行PSDK，M3E会断掉对外供电，我们先排除下这个原因导致的串口通讯失败。另外日志中： [0.016][linker]-[Debug]-[DjiProtocol_v1Pack:122) V1-Send: 0x0A06->0x0300 0x03FD 这个实际上是一直在请求飞机类型，但是飞机端没有任何回应，说明串口完全没有通，没有任何数据回传。您的尝试：如果用串口连接飞机，发现飞机串口一直在对外输出数据，并且数据如图，这个数据是正常的输出，这个说明飞机的串口硬件没有什么大问题，因此我们更倾向于您的平台可能存在问题，您方便使用PC安装一个虚拟机对比验证看看吗？可以排查下是否开发板的问题。

Hola_GUY_NN

2024年03月17日 13:15

Try identify UART0 connection timeout

遇到了同样的问题，请问楼主是通过e-port的ttl经过CH340 转USB跟开发板连的么，e-port的另一端type-c口是否需要做usb bulk或者rndis虚拟网卡呢？

2024年03月18日 06:32

回复楼上：我是这样连的；e-port另一端的type-c口我暂时用不到，目前是悬空的。

我的问题现在解决了，问题确实出在开发板端，感谢大疆的帮助

PSDK 3.8 串口初始化失败， Try identify UART0 connection failed

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