如何获取飞行器状态

已完成

久伴

2024年02月29日 09:50

想要获取飞行器状态，根据pushMode和accessMode 当pushMode=0是topic是Topic:thing/product/{device_sn}/osd （这样理解文档是对的吧？但是accessMode=r的时候怎么没有对应的topic）但是我在代码中

OsdRouter进行打印接收到的数据 并没有mode_code字段 ，而且我把无人机的扇叶启动，和停止之后也都没有
接收到mode_code这个字段。

6 条评论

Boerma

2024年02月29日 09:55
pushMode是推送策略，0代表以0.5Hz频率推送（osd主题），1代表只在状态内容发生变化时推送（state主题）。

accessMode 是该状态可读写状态。r代表可读，w代表可写（即控制端可以下发指令修改无人机该状态）
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久伴

2024年03月01日 07:03

但是我启动无人机，关闭无人机，启动机翼，关闭机翼都没有收到mode_code字段

当pushMode=0时。不是会按照将以 0.5HZ 的频率定时上报吗，但是怎么没有上报mode_code字段呢？

@Override
@Router(inputChannel = ChannelName.INBOUND)
protected Collection<MessageChannel> determineTargetChannels(Message<?> message) {
    MessageHeaders headers = message.getHeaders();
    String topic = headers.get(MqttHeaders.RECEIVED_TOPIC).toString();
    byte[] payload = (byte[])message.getPayload();

    log.debug("received topic: {} \t payload =>{}", topic, new String(payload));

    CloudApiTopicEnum topicEnum = CloudApiTopicEnum.find(topic);
    MessageChannel bean = (MessageChannel) SpringBeanUtils.getBean(topicEnum.getBeanName());

    return Collections.singleton(bean);
}

这一段代码是会收到所有的topic吗？如果不是,请问是在哪里接收,如果是,请问为什么没有mode_code的字段。

Boerma

2024年03月01日 07:18
是能收到osd上报，但是没有mode_code字段是吗？

如果是上面的情况，有可能是因为无人机状态字段是分几次上报，导致你没注意到。由于无人机状态数据太多，所有状态数据分3条消息上报。每条消息data结构不一样。
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久伴

2024年03月01日 09:22
好的已经找到了，还有个问题 mqtt发送的数据，如果某个字段的值是空的，就不会推送到服务器上是吗？
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久伴

2024年03月01日 09:26
还有个问题，为什么飞行器的longitude当前位置经度latitude当前位置纬度都是 0 呢？
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Boerma

2024年03月01日 09:28
字段是固定的，即使获取不到也会给一个非法值。无人机是需要有gps信号或者rtk正常情况下才会有位置。室内是不行的
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