OSDK姿态控制相关提问

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Hyacincher

您好，目前使用M300/M350RTK飞行器开发，我在使用OSDK前，有几个问题想要咨询：

1、高度控制中的

DJI_FLIGHT_CONTROLLER_VERTICAL_THRUST_CONTROL_MODE
 
这个模式是否是纯油门控制不带任何传感器闭环的？比如飞机在不同负重情况下，对应的维持高度油门比例是否不同（如轻负载40%，重负载60%）
 
2、水平控制中的
DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_ANGLE_CONTROL_MODE
姿态角控制模式，这个是否可以在模拟器中体现其响应特性，比如调试PID闭环参数时，是否可以在模拟器中大致模拟飞机的角度响应曲线？还是说同问题1中的一样，响应特性也跟飞行器实际负重有关系
 
3、模拟器是否有方法可以配置飞行器本身的特性，比如起飞油门、姿态响应速度等？以方便调试PID闭环参数
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12 条评论

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  • DJI Developer Support
    尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 1、这个模式是否是纯油门控制不带任何传感器闭环的？比如飞机在不同负重情况下，对应的维持高度油门比例是否不同（如轻负载40%，重负载60%） 不同负载情况下，对应的油门比例是不同的，具体的数值需要您实际调试来确定。 2、这个也是和实际负重有关 3、关于这点我们需要和飞控、模拟器团队一起确认下，很快会给您答复。 感谢您对大疆产品的支持！祝您一切顺利！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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  • Hyacincher

    感谢您的答复，另外我想请问下，我在注册

    这个函数功能的时候，返回错误代码224

    查阅发现是不支持这个功能，我是基于PSDK3.5.0开发的，飞行器M300，请问这个功能是不支持么？

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  • DJI Developer Support
    您好，请问您方便再截图下部分的代码片段吗？具体是注册哪个函数出现的？
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  • Hyacincher

    我想注册权限切换事件回调，但是他给我返回了224错误

    以下是注册的函数，根据头文件定义自己写的

     

     

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  • DJI Developer Support
    您调用的是T_DjiReturnCode DjiFlightController_RegJoystickCtrlAuthorityEventCallback(JoystickCtrlAuthorityEventCbFunc _callback_);这个接口吗？很抱歉，M300机型上是不支持此接口的。M350机型是支持的。
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  • Hyacincher

    感谢您的答复，我尝试了换成M350RTK飞行器，确实可以注册成功，T_DjiReturnCode为0

    OSDK进行控制途中点击返航实体按键，飞行器执行返航，但是没有触发我注册的事件回调，是什么地方没有注册正确么？（代码在上面的回答中，没有做更改）

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  • DJI Developer Support
    这个回调是用于监测控制权切换事件的，请问下您在OSDK控制时，手动切换RC的档位，会进入回调吗？主要想确认是您这个场景没有进入回调，还是这个API一直没有响应。
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  • Hyacincher

    我是用模拟器在进行测试，遥控器始终处于“P”档。

    在模拟器中执行返航按钮，这个回调是一次都没有进过的。

    有如下疑问：

    1、模拟器中OSDK控制时，是否可以切换RC档位？

    2、模拟器能否正常触发这个回调逻辑？

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  • DJI Developer Support
    1、OSDK控制时，如果您遥控器切换档位，会默认执行夺取控制权的逻辑，您的OSDK就没有控制权继续控制飞机了。 2、模拟器环境是可以正常进这个回调的，我们最近会安排一次您提问题的复测，后续会给您同步下测试的结果。
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  • Hyacincher

    您好，我做了复测，不管是“N”档还是“S”档，返航、暂停按钮均没有触发这个事件回调，需要您那边进行相应测试，期待您的回复

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  • DJI Developer Support
    好的，感谢您提供的信息，我们这边也复测下您的问题。
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  • DJI Developer Support
    感谢您提供的信息，我们测试到，确实是切换档位、返航等操作均没有进入此回调函数，我们已经同步给内部团队排期分析和修复了，若此问题有进一步的更新，我们会再次同步给您，再次感谢~
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