MSDK中kmz 设置返航高度

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6 条评论

  • Todayfine

    问题2:我在代码中将航点动作信息清除了,打印的json中也确实没有航点信息了,但是最后生成的文件中waylines.wpml文件中还是存有actionGroup节点

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  • Todayfine
    public static List<WaylineActionGroup> transformActionsFrom(List<WaylineActionInfo> waypointInfoModels, int actionNum) {
    List<WaylineActionGroup> actionGroups = new ArrayList<>();


    for (int i = 0; i < actionNum; i++) {
    WaylineActionGroup actionGroup = new WaylineActionGroup();
    WaylineActionTrigger trigger = new WaylineActionTrigger();
    trigger.setTriggerType(WaylineActionTriggerType.REACH_POINT);
    actionGroup.setTrigger(trigger);
    actionGroup.setGroupId(i);

    actionGroup.setStartIndex(i);
    actionGroup.setEndIndex(i);
    actionGroups.add(actionGroup);

    actionGroup.setActions(waypointInfoModels);

    List<WaylineActionNodeList> nodeLists = new ArrayList<>();

    WaylineActionNodeList root = new WaylineActionNodeList();
    List<WaylineActionTreeNode> treeNodes = new ArrayList<>();
    WaylineActionTreeNode rootNode = new WaylineActionTreeNode();
    rootNode.setNodeType(WaylineActionsRelationType.SEQUENCE);
    rootNode.setChildrenNum(1);
    treeNodes.add(rootNode);
    root.setNodes(treeNodes);
    nodeLists.add(root);

    actionGroup.setNodeLists(nodeLists);
    }

    return actionGroups;
    }
       public static String clearKmzActions(String kmzPath, String kmzName) {

    if (TextUtils.isEmpty(kmzPath)) {
    return "";
    }

    File file = new File(kmzPath, kmzName);
    if (!file.exists()) {
    return "";
    }

    String filePath = kmzPath + kmzName;


    KmzFileVersion kmzFileVersion = JNIWPMZManager.getKmzFileVersion(filePath);
    String versionFormat = "%d.%d.%d";

    WpmzVersion version = kmzFileVersion.getWaylineFileVersion().getVersion();
    String versionStr = String.format(versionFormat, version.getMajor(), version.getMinor(), version.getPatch());
    Logger.e("航线版本:%s", versionStr);


    WaylineMission mission = JNIWPMZManager.getWaylineMission(versionStr, filePath).getMission();
    mission.setUpdateTime(System.currentTimeMillis() + 0.0);

    WaylineMissionConfig config = JNIWPMZManager.getWaylineMissionConfig(versionStr, filePath).getConfig();
    // 将航线结束动作改为无动作
    config.setFinishAction(WaylineFinishedAction.NO_ACTION);

    WaylineTemplatesParseInfo waylineTemplates =
    JNIWPMZManager.getWaylineTemplates(versionStr, filePath);
    if (waylineTemplates.getTemplates().isEmpty()) {
    // ToastUtils.showToast(this, "解析航线失败,请重试")
    Logger.e("解析航线文件失败:%s", filePath);
    return "";
    }

    WaylineTemplate waylineTemplate = waylineTemplates.getTemplates().get(0);

    // TODO 添加航点动作
    // List<WaylineActionGroup> actionGroups = waylineTemplate.getWaypointInfo().getActionGroups();
    //
    // List<WaylineActionInfo> actionInfos = new ArrayList<>();
    //
    // actionInfos.add(transHover());
    //
    // Logger.e(waylineTemplate.getWaypointInfo().getActionGroups().toString());
    //
    // List<WaylineActionGroup> waylineActionGroups = transformActionsFrom(actionInfos, actionGroups.size());
    // waylineTemplate.getWaypointInfo().setActionGroups(waylineActionGroups);


    waylineTemplate.getWaypointInfo().setGlobalAction(null);
    waylineTemplate.getWaypointInfo().setActionGroups(new ArrayList<>());

    // waylineTemplate.getWaypointInfo().setIsGlobalActionSet(true);
    Template mTemplate = TemplateTransform.INSTANCE.transFromWaylineTemplate(waylineTemplate);

    String json1 = mission.toJson().toString();
    Logger.json(json1);
    String json2 = config.toJson().toString();
    Logger.json(json2);
    String json = waylineTemplate.toJson().toString();
    Logger.json(json);

    // file.delete();


    // 构建航线文件
    WPMZManager.getInstance()
    .generateKMZFile(kmzPath + "d.kmz", mission, config, mTemplate);

    return kmzPath;
    }

    转换前:https://ent.qingniao.cloud:9000/qn-cloud/KMZ/e09e72af-ee19-4779-9843-58c4bc062c96.kmz 

    转换后:https://ent.qingniao.cloud:9000/qn-cloud/KMZ/c19efbd3-b037-40fe-9a8b-7f8b468f29da.kmz 

    打开 TODO 添加航点这几行的注释转换后的文件:

    https://ent.qingniao.cloud:9000/qn-cloud/KMZ/29666e92-b349-4477-b610-babf5e458e07.kmz 

    我尝试将上面的文件删除航点动作后,上面两个文件分别代表了对应的文件

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  • DJI Developer Support
    关于返航高度的问题,看下您设置的返航模式是什么,是按照设定高度返航还是当前高度返航。
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  • DJI Developer Support
    航点动作需要把setActionGroups这个方法整个注释掉,才不会出现actionGroup字段。
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  • Todayfine

    你好,我的航线中本身就已经有航点动作了,我应该如何注释

     

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  • DJI Developer Support
    已经有航点动作,应该是修改不了。您可以重新生成一个template对象。
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