MSDK中kmz 设置返航高度

已完成

Todayfine

2023年12月26日 03:32

你好，我在MSDK中设置了globalRTHHeight 和isGlobalRTHHeightSet 两个值后最后执行航线的返航高度还是当前航点的高度

6 条评论

Todayfine

2023年12月26日 05:59
问题2：我在代码中将航点动作信息清除了，打印的json中也确实没有航点信息了，但是最后生成的文件中waylines.wpml文件中还是存有actionGroup节点
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Todayfine

2023年12月26日 08:12
已编辑于

public static List<WaylineActionGroup> transformActionsFrom(List<WaylineActionInfo> waypointInfoModels, int actionNum) {
    List<WaylineActionGroup> actionGroups = new ArrayList<>();


    for (int i = 0; i < actionNum; i++) {
        WaylineActionGroup actionGroup = new WaylineActionGroup();
        WaylineActionTrigger trigger = new WaylineActionTrigger();
        trigger.setTriggerType(WaylineActionTriggerType.REACH_POINT);
        actionGroup.setTrigger(trigger);
        actionGroup.setGroupId(i);

        actionGroup.setStartIndex(i);
        actionGroup.setEndIndex(i);
        actionGroups.add(actionGroup);

        actionGroup.setActions(waypointInfoModels);

        List<WaylineActionNodeList> nodeLists = new ArrayList<>();

        WaylineActionNodeList root = new WaylineActionNodeList();
        List<WaylineActionTreeNode> treeNodes = new ArrayList<>();
        WaylineActionTreeNode rootNode = new WaylineActionTreeNode();
        rootNode.setNodeType(WaylineActionsRelationType.SEQUENCE);
        rootNode.setChildrenNum(1);
        treeNodes.add(rootNode);
        root.setNodes(treeNodes);
        nodeLists.add(root);

        actionGroup.setNodeLists(nodeLists);
    }

    return actionGroups;
}

   public static String clearKmzActions(String kmzPath, String kmzName) {

        if (TextUtils.isEmpty(kmzPath)) {
            return "";
        }

        File file = new File(kmzPath, kmzName);
        if (!file.exists()) {
            return "";
        }

        String filePath = kmzPath + kmzName;


        KmzFileVersion kmzFileVersion = JNIWPMZManager.getKmzFileVersion(filePath);
        String versionFormat = "%d.%d.%d";

        WpmzVersion version = kmzFileVersion.getWaylineFileVersion().getVersion();
        String versionStr = String.format(versionFormat, version.getMajor(), version.getMinor(), version.getPatch());
        Logger.e("航线版本:%s", versionStr);


        WaylineMission mission = JNIWPMZManager.getWaylineMission(versionStr, filePath).getMission();
        mission.setUpdateTime(System.currentTimeMillis() + 0.0);

        WaylineMissionConfig config = JNIWPMZManager.getWaylineMissionConfig(versionStr, filePath).getConfig();
        // 将航线结束动作改为无动作
        config.setFinishAction(WaylineFinishedAction.NO_ACTION);

        WaylineTemplatesParseInfo waylineTemplates =
                JNIWPMZManager.getWaylineTemplates(versionStr, filePath);
        if (waylineTemplates.getTemplates().isEmpty()) {
//            ToastUtils.showToast(this, "解析航线失败，请重试")
            Logger.e("解析航线文件失败:%s", filePath);
            return "";
        }

        WaylineTemplate waylineTemplate = waylineTemplates.getTemplates().get(0);

// TODO 添加航点动作
//        List<WaylineActionGroup> actionGroups = waylineTemplate.getWaypointInfo().getActionGroups();
//
//        List<WaylineActionInfo> actionInfos = new ArrayList<>();
//
//        actionInfos.add(transHover());
//
//        Logger.e(waylineTemplate.getWaypointInfo().getActionGroups().toString());
//
//        List<WaylineActionGroup> waylineActionGroups = transformActionsFrom(actionInfos, actionGroups.size());
//        waylineTemplate.getWaypointInfo().setActionGroups(waylineActionGroups);


        waylineTemplate.getWaypointInfo().setGlobalAction(null);
        waylineTemplate.getWaypointInfo().setActionGroups(new ArrayList<>());

//        waylineTemplate.getWaypointInfo().setIsGlobalActionSet(true);
        Template mTemplate = TemplateTransform.INSTANCE.transFromWaylineTemplate(waylineTemplate);

        String json1 = mission.toJson().toString();
        Logger.json(json1);
        String json2 = config.toJson().toString();
        Logger.json(json2);
        String json = waylineTemplate.toJson().toString();
        Logger.json(json);

//        file.delete();


        // 构建航线文件
        WPMZManager.getInstance()
                .generateKMZFile(kmzPath + "d.kmz", mission, config, mTemplate);

        return kmzPath;
    }

转换前:https://ent.qingniao.cloud:9000/qn-cloud/KMZ/e09e72af-ee19-4779-9843-58c4bc062c96.kmz

转换后:https://ent.qingniao.cloud:9000/qn-cloud/KMZ/c19efbd3-b037-40fe-9a8b-7f8b468f29da.kmz

打开 TODO 添加航点这几行的注释转换后的文件:

https://ent.qingniao.cloud:9000/qn-cloud/KMZ/29666e92-b349-4477-b610-babf5e458e07.kmz

我尝试将上面的文件删除航点动作后，上面两个文件分别代表了对应的文件

DJI Developer Support

2023年12月26日 09:36
关于返航高度的问题，看下您设置的返航模式是什么，是按照设定高度返航还是当前高度返航。
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DJI Developer Support

2023年12月26日 09:37
航点动作需要把setActionGroups这个方法整个注释掉，才不会出现actionGroup字段。
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Todayfine

2023年12月26日 09:49
你好，我的航线中本身就已经有航点动作了，我应该如何注释
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DJI Developer Support

2023年12月27日 03:54
已经有航点动作，应该是修改不了。您可以重新生成一个template对象。
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