psdk v2.1.1 时间同步

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hwj

• 2023年10月10日 12:08

使用psdk v2.1.1和m300 rtk进行时间同步，遇到时间同步不上，里面的local:391647042000,时间是不是飞机上的时间？然后trigger:60680554是我收到pps信号打的时间戳。我发现我同时订阅收到数据的时间戳和local时间戳差了很远，数据的时间戳：timestamp: millisecond 360623 microsecond 360623658.
同时我已经注册了GetNewestPpsTriggerLocalTimeUsCallback函数，从报错中也可以看到，psdk已经拿到了我设备打的pps时间戳
"
[361.630][module_timesync]-[Error]-[PsdkTimeSync_ReceiveAircraftTimestampHandle:474]aircraft timestamp package is invalid, local:391647042000, trigger:60680554.
[361.630][module_command]-[Error]-[PsdkCommand_DealCmd:766]cmd handle failure, cmdset = 0x0f, cmdid = 0x74
rtkYawInfo timestamp: millisecond 361623 microsecond 361623669.
[361.643][module_timesync]-[Error]-[PsdkTimeSync_TransferToAircraftTime:312]Payload have not synchronised time. Please call PsdkTimeSync_RegGetNewestPpsTriggerTimeCallback interface to register GetNewestPpsTriggerLocalTimeUsCallback callback function before transferring time, and please check hardware connection / software configure of PPS signal and RTK signal to ensure PPS signal is triggered. Simultaneously, check the connection with aircraft.
<E>2023-10-10 10:08:48.975 [deviceTimeToDjiTime,L176] transfer to aircraft time error: 0x000000E4.

"

如果我把系统时间设置为从0开始和使用utc时间的结果是一样的。
遇到的文问题和这个很像，基本一模一样：https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/community/posts/4403239564953-PSDK%E6%97%B6%E9%97%B4%E5%90%8C%E6%AD%A5%E5%A4%B1%E8%B4%A5

 

还有一个问题，订阅的数据如何做高精度的时间同步，订阅数据时返回的时间timestamp，能否通过返回值pps同步的时间计算差值来实现？

 

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  hwj

  • 2023年10月21日 05:40

  原因找到了，是v2.1.1中 PsdkOsal_GetTimeMs 函数中存放ms时间戳的变量为uint32_t，而我系统使用的时间是utc时间戳，会导致溢出，而获取接收pps打的时间戳是一个uint64_t 的数据类型，我打的pps时间戳是驱动层推送上来的，没有使用PsdkOsal_GetTimeMs函数获取，导致时间不匹配就无法同步上

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  Chord

  • 2024年01月12日 12:31

  你好，我也遇到了相同的问题，请问一下local的时间代表的是什么时间？以及是否可以实现us级别的同步？

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