msdk开发，控制无人机旋转

无人机是inspire 2

如何使用虚拟摇杆控制飞机旋转至指定角度？ – 大疆创新SDK技术支持论坛 (dji.net)我根据这个帖子，通过按钮点击事件来让无人机起飞后，再点击旋转让无人机旋转90°，最开始我以为sendVirtualStickFlightControlData的回调是只有一次，所以放在里面调用Timer的cancel()会出现不旋转的情况，我认为是schedule会持续进行run方法，所以回调也会触发多次。之后我把回调中的cancel方法注释掉，测试过程中出现了无人机旋转完90°后会向一个方向飞行。所以出现这种情况是不是没有调用cancel的原因，但是示例代码也没见调用cancel方法。所以如何去调用cancel让无人机在旋转到位后停止执行TimerTask。

附上我的代码

flightController.setYawControlMode(YawControlMode.ANGLE)
flightController.setRollPitchCoordinateSystem(FlightCoordinateSystem.BODY);
Timer timer = new Timer();
timer.schedule(new TimerTask() {
    @Override
    public void run() {
        /**
         * FlightControlData(float pitch, float roll, float yaw, float verticalThrottle)
         * verticalThrottle 垂直控制的速度（米/秒）或高度（米）值。
         */
        flightController.sendVirtualStickFlightControlData(new FlightControlData(0, 0, yawData, 0),
                djiError -> {
                    Utils.onResultShowToast(djiError, "偏航操作成功", "偏航操作失败：", activity);
                });
    }
}, 0, 100);

DJI Developer Support

2023年09月25日 12:01

需要您自行添加判断逻辑来停止旋转，一般都是飞机当前yaw角与目标yaw角之间的差值小于某个阈值就停止旋转。

luduan

2023年09月26日 01:00

具体是哪个类的哪个方法获取当前yaw的角度值呢？

还有如果采用角速度来控制，需不需要timer来用PID的控制方式

2023年09月26日 10:39

可以通过**FlightControllerState.getAttitude方法获取yaw轴角度** 角速度控制也是需要timer和pid的控制方式来实现旋转到特定角度的。

2023年10月09日 03:25

如果采用角速度控制，传入的yaw值是角速度吗，那这个怎么控制任务的结束

2023年10月09日 12:13

角速度控制传入yaw的值就是角速度，需要自己写闭环控制逻辑，飞机当前yaw角与目标yaw角之间的差值小于某个阈值就停止旋转。

lyu洁

2024年05月21日 03:38

请问角速度模式下，当前yaw角如何获取？通过FlightControllerState.getAttitude获取会导致程序闪退

msdk开发，控制无人机旋转

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