RollPitchControlMode.VELOCITY 旋转无人机，相差90度的问题

已完成

大壮

2023年05月31日 02:15

我用虚拟摇杆发送往前飞和旋转指定角度的功能。

FlightController.sendVirtualStickFlightControlData(new FlightControlData(pitch,

roll,

yaw,

verticalThrottle),

旋转角度时，我设置 setYawControlMode 的模式是 ANGLE。

controller.setYawControlMode(YawControlMode.ANGLE);

往前飞我用的模式是 VELOCITY

controller.setRollPitchControlMode(RollPitchControlMode.VELOCITY);

现在遇到的问题是：

1、我开机后直接旋转，最终的旋转角度会少90度。如果在旋转了一次的基础上再次旋转，旋转效果就是对的。

2、只要往前飞行了一段距离，再次去旋转，又会出现旋转角度少90度的问题。

请问是模式设置不对吗，还是哪里漏了什么呢，在官方的文档和论坛上都没有找到类似的问题。

10 条评论

sheng

2023年05月31日 03:15
你是只发送一次sendVirtualStickFlightControlData去控制么，使用虚拟摇杆控制是一个pid的过程，可以监听无人机的heading是否旋转到指定角度后再退出虚拟摇杆控制
0

评论操作固定链接

大壮

2023年05月31日 03:18

是一直发的。做了一个定时器一直在发的。

public void yawByAngularVelocityMode(float tartGetAngle, boolean isClockwise,IControlCompleteCallback callback) {
    int speed = isClockwise ? YAWSPEED : -YAWSPEED;
    clearMission();
    if (controller == null) {
        init();
    }

    if (controller == null) {
        callback.onResult(-3, "飞机未连接");
        return;
    }

    if (!isFlying()) {
        callback.onResult(-3, "飞机未起飞");
        return;
    }

    verticalThrottle = 0;
    pitch = 0;// (float)controller.getState().getAttitude().pitch;
    roll = 0;//(float) controller.getState().getAttitude().roll;
    yaw = speed;

    controller.setYawControlMode(YawControlMode.ANGULAR_VELOCITY);
    controller.setYawControlMode(YawControlMode.ANGULAR_VELOCITY);
    controller.setVirtualStickModeEnabled(true, djiError -> {
        if (djiError != null) {
            LyLog.showLog("setVirtualStickModeEnabled " + djiError.getErrorCode() + " " + djiError.getDescription());
        }
    });

    /*controller.setFlightOrientationMode(FlightOrientationMode.AIRCRAFT_HEADING, djiError -> {
        if (djiError != null) {
            LyLog.showLog("setFlightOrientationMode " + djiError.getErrorCode() + " " + djiError.getDescription());
        }
    });*/
    sendVirtualStickDataTask = new SendVirtualStickDataTask();
    sendVirtualStickDataTimer = new Timer();
    sendVirtualStickDataTimer.schedule(sendVirtualStickDataTask, 0, 100);

    // 单位毫秒
    long time = (int) (Math.abs(tartGetAngle) * 1000 / Math.abs(speed));
    LyLog.showLog("无人机旋转=tartGetAngle="+tartGetAngle+"  time="+time);

    mHandler.postDelayed(() -> {
        sendVirtualStickDataTimer.cancel();
        cancel();
        controller.setYawControlMode(YawControlMode.ANGLE);
    }, time);
    callback.onResult(1, "成功");
}

sheng

2023年05月31日 04:37
看你贴出来的代码， yaw赋值是使用速度来控制的，如果想要用角度控制

FlightController.sendVirtualStickFlightControlData(new FlightControlData(pitch,

roll,

yaw,

verticalThrottle)的yaw传入就是你要旋转的角度，注意：yaw不是旋转多少度，是无人机机体坐标系下以正北方向的机头朝向角度
0

评论操作固定链接
大壮

2023年05月31日 05:35
我就是想用角速度来实现。

因为如果用 controller.setYawControlMode(YawControlMode.ANGLE) 来实现，参数只能是[-180, 180]，而我要想实现类似【向右旋转270度】这种指令。只能通过角速度的方式去实现，自己控制好时间。

我问题的关注点在于：

1、我开机后直接旋转，最终的旋转角度会少90度。 如果在旋转了一次的基础上再次旋转，旋转效果就是对的。2、只要往前飞行了一段距离，再次去旋转，又会出现旋转角度少90度的问题。
0

评论操作固定链接
DJI Developer Support

2023年05月31日 08:50
1、我开机后直接旋转，最终的旋转角度会少90度。 **如果在旋转了一次的基础上再次旋转，旋转效果就是对的。** 2、 **只要往前飞行了一段距离，再次去旋转，又会出现旋转角度少90度的问题。** --》我理解第二次旋转是飞机没有停下的情况下直接再次旋转吗？飞机静止之后是需要一段时间进行加速的。
0

评论操作固定链接
大壮

2023年05月31日 09:37
最终测试结果：

将间隔 100 改为 5 。首次和后续都不会有偏差。
```
sendVirtualStickDataTimer.schedule(sendVirtualStickDataTask, 0, 100)

sendVirtualStickDataTimer.schedule(sendVirtualStickDataTask, 0, 5)
```
原因未知。等官方解答。
0

评论操作固定链接
DJI Developer Support

2023年05月31日 10:08
改成5其实就是修改了发送指令的频率，飞机接受指令也会更多。推荐使用的指令频率是25hz。
0

评论操作固定链接
大壮

2023年05月31日 10:22
没有解释根本原因。因为间隔为100毫秒的时候，只有往前(往右/往左/)飞过后，首次旋转有偏差。后续再次的旋转是没有问题的。
0

评论操作固定链接
大壮

2023年05月31日 10:27
没有解释到根本原因。

因为间隔为100毫秒的时候，只要使用虚拟摇杆往前(往右/往左/向上/上下)飞过后，首次旋转就会有90度偏差。然后后续再次的旋转是没有问题的。

注：1、所有的操作都是等飞机停稳后再次发送命令的。 2、我用的是模拟器DJI Assistant 2 (Consumer Drones Series)测试的。3、我没有条件去室外用真机测试。所以不确定是不是模拟器的问题。
0

评论操作固定链接
DJI Developer Support

2023年06月01日 07:07
如果您只是修改了sendVirtualStickDataTimer.schedule(sendVirtualStickDataTask, 0, time)的time属性，那么前后改动的部分就只有SDK发送命令的部分以及飞机接受频率的部分。第一次旋转和第二次旋转在模拟器上可以看到飞机表现不一致吗？
0

评论操作固定链接

请先登录再写评论。

评论

没有找到您要找的？