PSDK在M30中使用遇到断言中止的情况

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Jacob

• 2023年01月18日 17:30
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支持人员，您好

我目前在调试FreeRTOS下使用PSDK时遇到了标题中所述的问题，以下为问题的具体情况描述：

开发环境：

STM32F412RG 使用同轴线连接至M30顶部接口，仅使用串口

使用Keil开发调试，PSDK版本3.0，无人机固件版本06.00.0600

目前所运行程序改自git中的示例，使用SDK功能涉及到消息订阅、用户日志及命令信号传输，程序在运行一段时间后会中止在如下图所在位置（heap_4.c第281行）

一般都在程序启动十几到几十秒后出现（根据串口输出的日志内容判定），整个程序运行到此中止在断言处。同样的负载硬件及程序在M300上使用SkyPortV2连接运行并未出现此情况。

以下是在部分出现中止时我截下的调用栈信息

根据上述信息看，都是在PSDK内核或提供的接口方法调用到DjiLogger_Output输出日志时出现这种情况，查阅过相关信息但并未找到类似情况和相关的解决方案。

烦请协助分析上述问题，如需提供其他参考信息亦请告知，谢谢！

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  DJI Developer Support

  • 2023年01月19日 02:13

  M30上请使用PSDK 3.2或最新的PSDK 3.3 FreeRTOS版本，之前的FreeRTOS版本在M30上开启订阅后会有内存溢出问题。

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  Jacob

  • 2023年01月19日 08:00

  很抱歉在您回复后才发现问题描述上有一些错误，目前的程序早先是使用3.2版本的，发现上述问题后更新到了3.3版本，经过测试问题仍旧存在。

  根据您的描述，使用消息订阅功能后可能会出现类似情况，我在去除了FcSubscription初始化及订阅部分的内容后进经过反复测试，仍旧存在该问题，且程序中止时的调用栈信息与先前所述的基本一致，也并未观察到其他明显的差异。从情况上看目前我所遇到的问题应当与消息订阅无关。

  烦请再帮忙分析一下，谢谢！

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  DJI Developer Support

  • 2023年01月19日 08:17

  不修改代码直接运行PSDK demo是否也同样有问题？若也存在问题，麻烦提供一下demo运行的终端日志，dji_sdk_config.h中截图，以及使用的波特率。

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  Jacob

  • 2023年02月02日 16:40

  以下是dji_sdk_config.h中的截图，dji_sdk_app_info.h中设置的波特率为460800

  

  这几天撇开业务代码从头开始在demo中尝试使用排除法确认这个问题，有如下发现：

  • 在不运行任何功能模块demo的情况下，不会发生所述异常；
  • 在启用DATA_TRANSMISSION功能demo，把不使用的几个数据发送方向及高速传输部分注释掉（只保留了低速通道PSDK发到MSDK的部分），并使用默认数据时亦不会发生所述异常（demo中发送数据为"DJI Data Transmission Test Data.\r\n"，加结束符应该是35个字节）；
  • 如果将所发送数据长度调整为64字节，则将发生所述异常；
  • 逐步缩小范围，当每次发送的数据长度为52字节时异常不会出现，56字节时会出现（中间长度没有测试）；
  • 该问题只在M30上，且使用STM32+FreeRTOS情况下出现，在NX上跑Ubuntu，跑一样的例程不会有问题（其他芯片的板手上没有只测试了NX+Linux和STM32F412+FreeRTOS）；
  • 在两台M30上做了测试，都有出现如上所述的异常。

  查阅了文档只提及到命令通道的带宽4KB/s、缓冲区512B和长度超过128会分包的几个情况，看来与此并无关联。烦请再行确认一下是否有类似情况，如有发现也请帮忙指出我这边存在的错处。

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  DJI Developer Support

  • 2023年02月03日 08:59

  这边没有412的板子，用的是STM32F407和F429的板子，按照您的描述，分别试了113 byte和295byte，发送数据没有复现到异常。方便更换到407或429的板子开发或测试一下吗？  

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