平台STM32，飞行器M30，PSDK320_1540获取飞机四元数失败都是0

已完成

Neil

2022年10月25日 06:09

如题，平台STM32，飞行器M30，PSDK320_1540获取飞机四元数失败都是0,订阅返回也都是成功，是否PSDK320的问题

19 条评论

DJI Developer Support

2022年10月25日 06:39
sample中这个打印放开后，打印提供出来看一下。是否有触发这个回调？ ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/1BdUwQHaXomDmF4xUeWrTh8wF/?name=image.png)
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Neil

2022年10月25日 08:22
有触发回调，但是四元数与角度都没有打印
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DJI Developer Support

2022年10月25日 09:00
没有打印看下代码，是不是DEBUG等级的log。
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Neil

2022年10月26日 07:20
等级都是一样的INFO
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Neil

2022年11月14日 09:41
此问题解决了 widget默认sample中重新调用云台模块删除可以解决。

想问一下gimbal emu模块中的平滑系数以及最大速度是否体现在遥控器给到负载的数据速率上，还是负载需要通过读取这些系数来自己实现缓启，缓停等功能
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DJI Developer Support

2022年11月15日 01:49
APP云台界面上设置后缓启，缓停、最大速度后会将设置参数下发至PSDK端，PSDK根据接收到的设置来调整物理云台实际的转动速度或平滑系数。
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Neil

2022年11月19日 09:51
留意到打开gimbalemu模块后会多出一个默认控件，默认是以速度模式控制云台的。这个控件能否用作角度控制或是从哪里切换速度/角度控制模式呢？
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DJI Developer Support

2022年11月21日 01:39
不支持，这个默认控件实际就是映射到遥控器云台拨轮的，控制模式是一样的。
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Neil

2022年11月21日 08:56
目前打开gimbal emu模块与camera emu模块后，切换到负载界面无法使用遥控器云台拨轮进行单独控制，控制的仍然是相机（M30）。如何才能使用拨轮对云台类负载进行单独控制？能否获得拨轮控制权？
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DJI Developer Support

2022年11月22日 01:27
M30上当前设计就是这样，M30相机是固定的遥控器拨轮也是固定控制M30相机，进入PSDK负载界面后，PSDK负载上的云台控制控件相当于与拨轮，通过速度模式控制PSDK的云台。
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Neil

2022年11月22日 08:34
了解了目前发现打开gimbal_emu模块后 fcsubscription模块订阅四元数会没法进到回调函数中（已注释掉gimbal_emu模块中的订阅相关代码仅剩DjiFcSubscription_GetLatestValueOfTopic)，想问下订阅四元数方面有什么限制或者要求吗
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DJI Developer Support

2022年11月23日 01:47
不注册回调方式来开启订阅，然后都用DjiFcSubscription_GetLatestValueOfTopic去拿，应该可以拿到的。
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Neil

2022年11月23日 01:59
目前在subscription模块注册了回调函数在两个模块都进行了调用。所以是如果用注册回调来开启的话就不能在参数指针里获取到是吗
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DJI Developer Support

2022年11月23日 02:20
回调是注册到PSDK调用的，只用订阅时注册一次，两个模块怎么调用的？
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Neil

2022年11月23日 02:35
在订阅模块开启并注册回调函数，两个模块线程都有调用DjiFcSubscription_GetLatestValueOfTopic
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DJI Developer Support

2022年11月23日 02:40
注册了回调，直接在回调中取数据就可以了。
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Neil

2022年11月23日 03:54
我现在在订阅模块把开启时注册回调函数去掉了，也删除了所有gimbal_emu中订阅四元数相关的代码，订阅数据还是有问题，除非把gimbal_emu模块关掉。确定是可以复现了,平台Linux M30 psdk1659
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DJI Developer Support

2022年11月23日 07:52
你直接用sample试试，把回调打印放开，一直是正常的。 ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/sgMqtrJSyZyNYwVLdJb3R1KOq/?name=image.png) ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/fpa8diGE1kn6w58dNYqU1nDsh/?name=image.png) ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/ZfPt7JjiQDH8GFFTOCsWW25k0/?name=image.png) ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/E21VR4EuNLweOMjWrIcF2Q81a/?name=image.png)
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Neil

2022年11月23日 10:05
没有用sample时打开gimbal_emu模块，不用回调函数打印四元数是不变的
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