在航线飞行过程中，在飞行中飞机突然悬停，或其他异常现象时，不确认原因和需要做什么排查。下面提供相关的数据案例提供排查思路。
1、
现象：航线中断。
原因：航线飞行中，飞机检测到障碍物导致航线中断，如图所示，向前飞行时触发避障。
排查思路：可以尝试关闭避障进行测试，但是要注意环境，确保安全飞行（注意，光线过强环境也会导致误触发避障）。
2、
现象：航线中断。
原因：RTK状态异常，导致航线任务中止，如图所示，GPS信号良好，但是RTK的Positioning solution从50掉到16。
排查思路：检查RTK状态。
3、
现象：航线中断。
原因：GPS信号突然转弱，导致航线中断。
排查思路：检查GPS信号。
4、
现象：航线中断
原因：飞机传感器疑似异常，持续检测到近距离物体，航线中触发避障中断航线。
思路：可以用官方app看看是否在空旷地点时，在某个方向的传感器持续有近距离报警，如果确认有此异常，建议寄修处理。
5、
现象：虚拟遥杆控制中用OSDK发送返航指令，飞机不返航。
原因：如下图所示，返航指令只是导致飞机退出虚拟杆，再次发送返航指令，飞机进行了返航。
思路：需要先退出虚拟遥杆，再发返航指令。
6、
现象：无法全速下降，下降速度被限制。
原因：飞机传感器疑似异常，下方红外传感器，持续检测到近距离物体，限制下降速度。
思路：可以用官方app看看是否在空旷地点时，在下方传感器持续有近距离报警，如果确认有此异常，建议寄修处理。注意，在有雾雪环境也会影响传感器，有此现象。
7、
现象：虚拟遥杆中一发送指令就下降，不发送指令时正常。
原因：竖直方向控的是位置，一发送指令时，竖直方向发送的指令为，目标点为0的位置，导致飞行器下降。
思路：需要确认竖直方向控位置还是速度。
8、
现象：航线飞行时，飞机实际飞行的轨迹与规划不符。
原因：飞机水平方向融合速度差，比如在较低高度时，视觉传感器有参与水平速度检测，但可能地面环境不佳，导致视觉速度不精准，但参与了融合，导致飞行器控制出现误差。
思路：检查地面环境和GPS信号，到空旷地升高后（排除视觉）测试看是否有此问题。
9、
现象：飞行器出现不受控，乱飞现象。
原因：指南针受到环境干扰。
思路：这个问题是飞机本身受到环境影响，不是SDK的问题，用官方app飞也可能会有同样问题。需要校准指南针，换飞行环境试试。
总结：
如果出现以上或其他异常现象，需要进一步确认，都可以通过调参导出飞控数据，提交技术支持进一步排查。
评论
0 条评论
请登录写评论。