WaypointV2Action分为三个部分：ActionID，Trigger和Actuator。
ActionID是航点动作的唯一标识，在航点动作列表中必须唯一。
Trigger即WaypointTrigger，表示航点动作的触发器，用于表明动作何时执行。
Actuator即WaypointActuator，表示航点动作的执行器，用于表明执行动作。
- WaypointTrigger
WaypointTrigger是由触发器类型和与类型对应的参数两部分组成。其中，TriggerType指的是触发器类型，不同的触发器类型与之对应的参数也不同。
| TriggerType | 对应参数类型 | 所需参数字段 | 备注 |
|
REACH_POINT （到点触发）
|
WaypointReachPointTriggerParam |
StartIndex--触发航点序号 AutoTerminateCount--执行航点个数（无效，一般设置为0） |
AutoTerminateCount无效，REACH_POINT动作只会在序号为StartIndex的航点执行。 |
|
ASSOCIATE （与上一个动作相关） |
WaypointV2AssociateTriggerParam |
AssociateActionId--关联航点动作序号，即ActionID AssociateType--关联类型 WaitingTime -- 等待时间 |
关联类型分为SIMULTANEOUSLY和AFTER_FINISHED，即与上一动作同时执行和上一动作完成之后再执行。 |
|
TRAJECTORY （航点间执行） |
WaypointTrajectoryTriggerParam |
StartIndex--触发航点序号 EndIndex--终止航点序号（无效，一般设置为0） |
·EndIndex无效，TRAJECTORY动作只会从StartIndex执行到下一个航点。 ·TRAJECTORY触发器只能与AIRCRAFT_CONTROL_GIMBAL执行器搭配。 |
|
SIMPLE_INTERVAL （间隔执行） |
WaypointIntervalTriggerParam |
StartIndex -- 触发航点序号 Type -- 间隔类型（时间/距离） Interval -- 间隔值 |
间隔拍照动作只会从StartIndex执行到下一个航点。 |
- WaypointActuator
WaypointActuator是由执行器类型，执行位置和与类型对应的参数。与触发器类型类似，不同的执行器类型与之对应的参数也不同。其中，ActuatorIndex指的是执行位置，一般用于指定云台或者相机的位置。
| ActuatorType | 对应参数类型 | 所需参数字段 | 备注 |
| CAMERA（相机） | WaypointCameraActuatorParam |
CameraOperationType -- 执行类型 CustomNameParam -- 自定义名称 FocusModeParam--对焦模式 ZoomParam -- 焦距 FocusParam -- 焦点
|
[1] |
| GIMBAL（云台） | WaypointGimbalActuatorParam |
OperationType--云台动作类型 Rotation -- 转动参数 pathShooting -- 拍照路径参数 |
[2] |
|
AIRCRAFT_CONTROL （机身） |
WaypointAircraftControlParam |
AircraftControlType -- 动作类型 RotateYawParam -- 机身转动参数 FlyControlParam -- 飞机制动参数 |
AircraftControlType有两种类型：ROTATE_YAW和START_STOP_FLY，分别对应RotateYawParam参数和FlyControlParam参数。 |
| LIDAR（雷达） | WaypointLidarActuatorParam |
LidarOperationType -- 动作类型 PointCloudRecordParam -- 点云录制参数 |
仅支持L1. |
[1]CameraOperationType包含七种类型，即SHOOT_SINGLE_PHOTO，START_RECORD_VIDEO，STOP_RECORD_VIDEO，CUSTOM_NAME，ZOOM，FOCUS和FOCUS_MODE。其中SHOOT_SINGLE_PHOTO，START_RECORD_VIDEO和STOP_RECORD_VIDEO无需传入参数；CUSTOM_NAME需要传入CustomNameParam参数，分为自定义文件夹和自定义文件后缀两类；ZOOM需要传入ZoomParam参数；FOCUS需要传入FocusParam参数；FOCUS_MODE需要传入FocusModeParam参数。
[2]OperationType包含三种模式，即AIRCRAFT_CONTROL_GIMBAL，PATH_SHOOTING和ROTATE_GIMBAL。其中AIRCRAFT_CONTROL_GIMBAL需要与TRAJECTORY触发器搭配使用；PATH_SHOOTING模式需要传入pathShooting参数，搭配REACH_POINT或者ASSOCIATE类型的触发器，并且仅支持P1；ROTATE_GIMBAL需要搭配Rotation参数。航线中Rotation参数的time属性是无效的，因此云台会以最大速度转动到对应的位置。
评论
0 条评论
请登录写评论。