御2行业进阶版，第一个航线飞行中，终止航线，无人机停留在空中，接着上传第二个航线，上传的第二个航线，需要特殊处理下吗...

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DJI Developer Support
御2行业进阶版，第一个航线飞行中，终止航线，无人机停留在空中，接着上传第二个航线，上传的第二个航线，需要特殊处理下吗？现在出现的问题是，上传第二个航线，无人机飞到第二个航线的第一个航点，无人机就往下掉。
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  • DJI Developer Support
    御2行业进阶版，第一个航线飞行中，终止航线，无人机停留在空中，接着上传第二个航线，上传的第二个航线，需要特殊处理下吗？ -->如果上一个航点任务已经终止，那么就可以load ->upload 新的航点任务。 上传第二个航线，无人机飞到第二个航线的第一个航点，无人机就往下掉。 -->这里的往下掉指的是无人机降落，失控还是无人机的高度与您设置的不同呢？
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  • DJI Developer Support
    这算降落还是失控我们也不清楚，但下降的高度是远大于设置的高度，再下降就要撞东西，我们只能手动暂停
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  • DJI Developer Support
    stop上一个航线之后可以执行新的航线任务，这是可以明确的，且这时无人机所记录的起飞点高度仍是上一次起飞时的高度。 您有确认过下降的时候的电量或者FlightMode是否为GO_HOME，AUTO_LANDING或者ATTI_LANDING吗？如果是因为低电量或者一些其他原因触发了降落或者返航，那么下降就是正常的行为。 另外，这个行为是一定会出现的吗？也就是中断上一次，再执行当前航线一定会出现下降，如果是这样也可能是航线的原因。因此第二次航线的高度仍然是相对与第一次航线的起飞点的相对高度，可能是高度的偏差导致。
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  • DJI Developer Support
    必现的，第二次航线的相对高度，是相对于第一次航线地面的起飞高度，还是空中停止上传第二次航线开始时的高度呢？
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  • DJI Developer Support
    是相对于第一次航线地面的起飞高度，还是空中停止上传第二次航线开始时的高度呢？ -->应该是相对与第一次起飞时的起飞点的高度。我在模拟器测试的结果也是这样的。
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  • DJI Developer Support
    第二个航线上传前，我怎么判断他是相对前一次起飞的高度，还是相对当前高度呢？
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  • DJI Developer Support
    航线的高度都是相对于起飞点的高度，因此空中上传的高度也是相对于起飞点的高度。在模拟器中测试上传两次相同的航线，第一次航线执行到一半终止，然后上传第二次航线。如果第二次航线的相对高度是相对于当前的高度，那么执行的时候无人机就应该上升到当前高度的一倍，但是实际情况是第一次航线和第二次航线的路线相同，那么说明他们都是参考的起飞点的高度。
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  • DJI Developer Support
    怎么来判断，无人机是地上下发任务起飞，还是无人机停留在空中下发任务起飞的呢？
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  • DJI Developer Support
    这个应该就是要怎么来判断无人机当前是在空中悬停
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  • DJI Developer Support
    FlightControllerState.isFlying可以判断当前无人机是在空中还是降落在地面。FlightMode为HOVER时则表示无人机悬停。
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  • DJI Developer Support
    如果第一次飞行，就手动让无人机飞到空中，这时的航线相对那里的高度呢？
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  • DJI Developer Support
    如果第一次飞行，就手动让无人机飞到空中，这时的航线相对那里的高度呢？ -->相对于起飞点的高度，也就是手动起飞的那个点的高度。
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  • DJI Developer Support
    getMobileStationAltitude得到的是当前绝对高度吧，flightControllerState.getAircraftLocation().getAltitude()得到的是无人当前飞行的相对高度，我用这两个值相减，得到起飞点高度是准确的吗？
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  • DJI Developer Support
    getMobileStationAltitude得到的是绝对高度，但是需要在RTK的定位解算结果为FIX的时候精度最高。flightControllerState.getAircraftLocation().getAltitude()是基于GPS的数据和气压计数值融合计算得出。两数相减应该是可以得到起飞点的绝对高度的，但是仍有可能存在误差的，因此flightControllerState.getAircraftLocation().getAltitude()有概率存在一定误差，而getMobileStationAltitude在RTK精度差的时候也会存在较大误差。
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